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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210386421.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法是由李扬;黄曦设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法，涉及工业视觉的技术领域，首先进行二维手眼标定，确定相机像素坐标系与机械臂基坐标系之间的坐标变换关系，获得转换矩阵，然后对发动机盖的模板工件进行制作，获取模板工件的位姿信息；在实时在线阶段，实时获取待估计发动机盖的在线位姿信息，基于模板工件的位姿信息与转换矩阵，得到待估计发动机盖在机械臂坐标系下的位置和姿态方向角，机械臂基于此进行校正并抓取，相机和机械臂矫正抓取是分离的，前期离线阶段，相机拍摄在发动机盖进入相机视野中一次即可结束，不需要配合机械臂同步进行，实施过程简洁，能对每个发动机盖的实时位姿进行机械臂校正，提高抓取位姿估计精度。

本发明授权一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法在权利要求书中公布了：1.一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.利用九点标定法进行二维手眼标定，建立相机像素坐标系与机械臂基坐标系之间的坐标变换关系，得到转换矩阵；S2.获取发动机盖模板工件图像，将模板工件图像下采样后进行粗定位，以粗定位获得特征轮廓的质心点，并计算出中心，基于中心点得到精定位区域图片；S3.基于精定位区域图片进行精定位，得到模板工件图像定位点和模板工件图像圆心点；S4.连接模板工件图像定位点和模板工件图像圆心点，得到模板工件方向向量；S5.利用机械臂直接抓取模板工件位姿下的发动机盖，确定对应模板工件位姿下的机械臂坐标点和机械臂基坐标系平面下的机械臂姿态方向角；S6.实时获取待估计发动机盖的位置拍摄二维图像，以采用S2～S4的方式确定待估计发动机盖的图像定位点以及待估计发动机盖的方向向量；S7.基于待估计发动机盖的图像定位点以及待估计发动机盖的方向向量，实时计算获取待估计发动机盖的最终定位点和待估计发动机盖的最终姿态方向角；S8.待估计发动机盖的最终定位点和待估计发动机盖的最终姿态方向角发送给机械臂进行校正，机械臂根据校正抓取发动机盖。

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