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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114692429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427854.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质是由臧万顺;张强;苏金鹏;田莹;冯龙;刘文卓;王博申;沈伟挺;赵进;姜玉燕设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质，涉及电液伺服控制技术领域，方法包括：构建阀控双出杆液压缸的数学模型，得到系统状态空间方程；基于系统状态空间方程，设计扩张滑模观测器；定义电液伺服系统的跟踪误差向量，以便于根据电液伺服系统的跟踪误差向量和扩张滑模观测器，设计位置跟踪误差限定控制器；使用位置跟踪误差限定控制器控制电液伺服系统，以使得电液伺服系统稳定运行，利用扩张滑模观测器在线估计和补偿外部不匹配干扰，使用扩张滑模观测器的输出受限控制器有效提高了系统的跟踪精度。

本发明授权一种电液伺服系统的控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种电液伺服系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建阀控双出杆液压缸的数学模型；基于所述阀控双出杆液压缸的数学模型，设计扩张滑模观测器；定义所述电液伺服系统的跟踪误差向量，以便于根据所述电液伺服系统的跟踪误差向量和所述扩张滑模观测器，设计位置跟踪误差限定控制器；使用所述位置跟踪误差限定控制器控制所述电液伺服系统，以使得所述电液伺服系统稳定运行；构建阀控双出杆液压缸的数学模型，具体包括：确定液压缸流量连续方程和负载力平衡方程，根据所述液压缸流量连续方程和所述负载力平衡方程，构建所述阀控双出杆液压缸的数学模型；确定所述电液伺服系统的状态变量；根据所述电液伺服系统的指定状态变量，确定出所述电液伺服系统的状态空间方程；基于所述阀控双出杆液压缸的数学模型，设计扩张滑模观测器，具体包括：根据所述电液伺服系统的状态空间方程，使用5阶扩张滑模观测器，其中，所述5阶扩张滑模观测器的表达式如下所示： 其中，为系统状态变量xi,i＝1,2,3.的估计值，是的估计值，Li,i＝1,2,3,4,5.为扩张滑模观测器的控制增益；基于确定出观测误差动力学的表达式为： 通过滑模观测器的等值注入原理与指定饱和函数，确定出所述扩张滑模观测器，所述扩张滑模观测器的表达式如下： 其中，δi,i＝1,2,3.为三个小的正实数。

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