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龙图腾网恭喜苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210536997.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法和装置是由张雨设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法和装置，所述方法包括：获取第一相机的拍摄图像作为第一原始图，并获取第一相机的位置坐标作为第一坐标；初始化一个与第一原始图高宽一致但通道数为1的特征图记为第一特征图；在地图上以第一坐标对应的位置点为底边中心点，沿第一相机的径向方向选取一个矩形区域作为第一区域地图；根据第一相机的内外参和第一区域地图对第一特征图进行特征编码处理得到对应的第二特征图；对第二特征图与第一原始图进行级联得到对应的第三特征图。通过本发明，可以得到结合了相机内外参特征的图像，将本发明输出的图像送入视觉模型即可摆脱对相机标定先验的依赖、帮助模型完成跨相机适配。

本发明授权一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于相机内外参进行图像特征编码的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一相机的拍摄图像作为第一原始图，并获取所述第一相机的位置坐标作为第一坐标；所述第一原始图的张量形状为H*W*C，H为图像高度、W为图像宽度、C为通道数；所述第一坐标的坐标系为地图坐标系；初始化一个与所述第一原始图高宽一致但通道数为1的特征图记为第一特征图；所述第一特征图的形状为H*W*1；在地图上以所述第一坐标对应的位置点为底边中心点，沿所述第一相机的径向方向选取一个矩形区域作为第一区域地图；所述第一区域地图的坐标系为自车坐标系；根据所述第一相机的内外参和所述第一区域地图对所述第一特征图进行特征编码处理得到对应的第二特征图；所述第二特征图的形状为H*W*1；对所述第二特征图与所述第一原始图进行级联得到对应的第三特征图；所述第三特征图的形状为H*W*C+1；其中，所述第一区域地图的长宽按预设的长边参数、宽边参数进行设定；所述第一区域地图包括多个第一位置点；所述第一位置点对应一组第一自车坐标（xw，yw，zw）；所述根据所述第一相机的内外参和所述第一区域地图对所述第一特征图进行特征编码处理得到对应的第二特征图，具体包括：将所述第一区域地图上第一自车坐标zw为0的所述第一位置点记为对应的第一地面点Pw；对所述第一区域地图上的所述第一地面点Pw进行密集采样得到对应的第一采样地面点集合；根据所述第一相机的外参矩阵R、T，对所述第一采样地面点集合中的各个所述第一地面点Pw的所述第一自车坐标（xw，yw，zw）进行相机坐标转换得到对应的第一相机坐标（xc，yc，zc），；根据所述第一相机的内参矩阵K，对所述第一采样地面点集合中的各个所述第一地面点Pw的所述第一相机坐标（xc，yc，zc）进行像素坐标转换得到的对应的第二像素坐标（u2，v2），；对所述第一特征图进行地面点通道数据设置并对所有通道数据进行归一化和均匀量化处理得到所述第二特征图。

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