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龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210575958.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统是由周伟;陈海伦;何凯;崔家旭;柳冠伊设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统，属于自主移动机器人技术领域。本发明利用标定板的特定形状得到观测点在激光雷达坐标系和深度相机坐标系下点、线约束对。至少两次观测得到六个约束对和十二个约束方程，利用最小二乘法求解2D激光雷达和深度相机坐标转换的九个未知变量，从而实现激光雷达和深度相机的联合标定。本发明解决了现有联合标定方法的标定过程繁琐、数据帧时间不同步等问题。

本发明授权激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达和深度相机联合标定方法，基于一种2D激光雷达和深度相机联合标定的标定板，其特征在于，所述标定板包括第一平板、第二平板和第三平板；所述第一平板和第二平板均为三角形，所述第一平板的三条边分别为AB边、BC边和AC边，所述第一平板的三条边分别为AD边、DC边和AC边所述第一平板和第二平板的AC边长度相等且重合，且所述第一平板和第二平板不共面；所述第一平板的AB边和第二平板的AD边共一个顶点，且AB边与AD边位于所述第三平板所在平面内；所述联合标定方法包括以下步骤：S1、将所述标定板置于2D激光雷达和深度相机的视野中，获取所述2D激光雷达和深度相机的观测数据；S2、拟合所述2D激光雷达的扫描平面与所述第一平板、第二平板和第三平板的三条交线，获取所述三条交线的三个交点，并投影到相机坐标系下，其中，所述三个交点由所述三条交线两两相交得到；S3、识别并提取所述标定板上的深度相机观测数据，根据观测数据在相机坐标系下的三维坐标点拟合得到所述第一平板、第二平板和第三平板分别所在的三个平面的平面方程，进而获取三条交线AB、AC、AD的空间直线方程，其中，所述三条交线AB、AC、AD由所述第一平板、第二平板和第三平板分别所在的三个平面两两相交得到；S4、判断此时坐标转换参数是否已知；若是，继续执行步骤S5，若否，则执行步骤S6；S5、进行误差校验，若通过误差校验，则结束标定过程；若未通过，执行步骤S6；S6、利用所述三个交点在所述三条交线AB、AC、AD的空间直线方程上的约束关系，建立约束方程并求解而得到坐标转换参数；然后，调整标定模型相对于所述标定板的位姿，返回步骤S1。

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