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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210684862.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法及系统是由李玉军;郝庆浩;孙国强;王舜设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法,包括以下步骤:获取待巡检点的数据信息，包括坐标数据；根据获取的坐标数据，构建空间距离矩阵；根据构建的空间距离矩阵，得到巡检路径规划模型；根据巡检路径规划模型，定义约束条件，并根据约束条件得到模型目标函数；根据模型目标函数，利用蚁群算法遍历待巡检点，获得巡检结果；本发明提供了基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法，提出了基于蚁群算法为优化算法的规划方法，考虑了监管环境人员在安全巡检时的日常要求，以巡检路程短、用时少、人员少为目标，合理规划巡检方案，有效提高了巡检人员的巡检效率，同时也提高了巡检人员的工作积极性。

本发明授权一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于最短路径的监管环境安全巡检规划方法，其特征在于，包括以下步骤:S1.获取待巡检点的数据信息，包括坐标数据；S2.根据获取的坐标数据，构建空间距离矩阵；S3.根据构建的空间距离矩阵，得到巡检路径规划模型；S4.根据巡检路径规划模型，定义约束条件，并根据约束条件得到模型目标函数；S5.根据模型目标函数，利用蚁群算法遍历待巡检点，获得巡检结果；其中，所述蚁群算法中，利用蚂蚁根据待巡检点的信息素浓度选择下一待巡检点的位置，并根据巡检点之间的总信息素浓度和总成本代价得到路径被选择的转移概率，转移概率最大所对应的即为最优路径；所述根据获取的坐标数据，构建空间距离矩阵，包括根据获取的坐标数据构建欧式空间距离矩阵，计算公式为： |X|为点x2,y2,z2到原点的欧式距离；d为点x1,y1,z1与点x2,y2,z2之间的欧式距离；欧式空间距离矩阵表示为： 其中，矩阵中的dij即为两点间的欧式距离；所述根据构建的空间距离矩阵，得到巡检路径规划模型，包括针对监管环境安全巡检的特点建立VRP模型，并定义安全巡检路径规划模型参数，所述安全巡检路径规划模型参数包括决策变量xijk和yik： 所述约束条件包括巡检点约束，即保证每个巡检点都被巡检到；巡检人员约束，即保证每一位巡检人员，在一处巡检点完成后离开该巡检点；巡检任务约束，即在每次巡检任务中，保证到达和离开任意巡检点的次数都为1；巡检路线时长约束，即巡检人员的巡检总时长不能超过最大巡检工作时长；巡检路线路程约束，即巡检人员的巡检总路程不能超过最大巡检工作路程；所述根据约束条件构建模型目标函数，包括定义模型的总成本代价为F，其中各项子成本代价分别为F1,F2，其中F1为巡检时间成本代价，F2为巡检人员人数成本代价，定义F1、F2分别为： 其中,tij为单位距离内从巡检点i到巡检点j的时长；dij为从巡检点i到巡检点j的空间距离；xijk和yik为决策变量；总成本代价函数为:Min:F＝F1+F2。

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