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龙图腾网恭喜东北大学申请的专利一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211712766.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法是由邓庆绪;王奕欢;高世昌;郝斌;高旭;冯智伟;胡韬设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法，步骤为：搭建系统构架，包括UWB定位模块和数据处理模块；在运动物体上安装UWB定位标签，设置UWB定位基站；选取物体在赛道划痕深的点位和能够精准定位的点位，去掉不合适的点位，其余作为特征点；UWB定位模块将高速运动物体的连续采样数据发送至数据处理模块进行计算，得到运动物体的二维连续轨迹坐标；通过多组对应特征点得到多组平移旋转方程；利用多组平移旋转方程以及插值拟合最终实现基于高频率二维数据采集的高速运动物体三维连续轨迹的生成。本发明实现了在复杂场景下对高速运动物体的高精度连续轨迹数据采集，提升数据处理或轨迹预测时数据的精度和连续性。

本发明授权一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高频率二维数据高速运动物体三维轨迹生成方法，其特征在于包括以下步骤：1）搭建系统构架，包括UWB定位模块以及数据处理模块，其中UWB定位模块包括定位标签以及UWB定位基站；UWB定位标签与UWB定位基站通过UWB技术进行通信，UWB定位模块与数据处理模块利用网线进行数据传输；2）在运动物体上安装UWB定位标签，并且选择重点地段设置UWB定位基站，通过三维坐标测量仪器得到赛道全程轨迹数据，建立赛道的三维SLAM模型；3）让物体在赛道上进行多次滑行运动，选取赛道划痕深的点位和能够精准定位的点位，经过过滤筛选后去掉不合适的点位，其余的作为最终选取的特征点；4）UWB定位模块将高速运动物体的连续采样数据发送至数据处理模块，数据处理模块推断待定位对象相对于各UWB定位基站的相对位置，得到高速运动物体的二维连续轨迹坐标；5）找到对应的多组特征点，通过旋转平移方程将二维轨迹映射到SLAM三维空间中的xoy平面上，得到多组平移旋转方程；6）将多组平移旋转方程通过多元线性回归得到一个三维坐标系中xoy平面下整体轨迹映射的方程，利用赛道的三维slam模型中的坐标数据，对xoy平面下的二维轨迹方程进行插值拟合，补全运动物体的高度信息，最终实现基于高频率二维数据采集的高速运动物体三维连续轨迹的生成。

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