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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利环境探索方法、大鼠机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117420830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311377522.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权环境探索方法、大鼠机器人及存储介质是由杨灿军;谢昊博;徐浩泽;许科帝;杨巍设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本环境探索方法、大鼠机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及环境探索技术领域，揭示了一种环境探索方法、大鼠机器人及存储介质，所述方法包括：控制处于目标地图对应的目标环境中的大鼠机器人，采集第一距离数据、第二距离数据以及所述大鼠机器人的姿态数据；基于所述大鼠机器人的局部坐标系、所述第一距离数据以及所述姿态数据，确定第一坐标数据；根据所述第二距离数据以及所述预设定位设备的设备坐标数据，确定第二坐标数据；根据所述第一坐标数据以及第二坐标数据，对所述目标地图进行更新，得到探索地图，能够通过第一距离数据、第二距离数据以及姿态数据，完整且准确地对目标地图进行探索，得到探索地图，实现了对未知环境的有效探索，可广泛应用于侦察、勘探等领域。

本发明授权环境探索方法、大鼠机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环境探索方法，其特征在于，应用于大鼠机器人，所述大鼠机器人包括大鼠本体、电子背包，所述电子背包包括处理器、激光测距模块、IMU模块、UWB模块、通讯模块、电刺激模块，所述处理器与激光测距模块、IMU模块、UWB模块、电刺激模块以及通讯模块电连接；所述环境探索方法包括：获取探索信号；响应所述探索信号，控制处于目标地图对应的目标环境中的大鼠机器人，采集第一距离数据、第二距离数据以及所述大鼠机器人的姿态数据，其中，所述第一距离数据是所述大鼠机器人与障碍物之间的距离数据，所述第二距离数据是所述大鼠机器人与预设定位设备之间的距离数据；基于所述大鼠机器人的局部坐标系、所述第一距离数据以及所述姿态数据，确定第一坐标数据，其中，所述第一坐标数据是所述障碍物在目标地图对应的全局坐标系中的坐标数据；根据所述第二距离数据以及所述预设定位设备的设备坐标数据，确定第二坐标数据，其中，所述设备坐标数据是所述预设定位设备在所述全局坐标系中的坐标数据，所述第二坐标数据是所述大鼠机器人在所述全局坐标系中的坐标数据；根据所述第一坐标数据以及第二坐标数据，对所述目标地图进行更新，得到探索地图。

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