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龙图腾网恭喜北京通用人工智能研究院申请的专利非规则型房间检测方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977314.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权非规则型房间检测方法、设备、存储介质及程序产品是由刘潇;陈浩;郝双;赵伟松;诸加丹设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本非规则型房间检测方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种非规则型房间检测方法、设备、存储介质及程序产品。其中，非规则型房间检测方法，包括：获取非规则型房间的平面检测数据；将检测数据进行平面过滤与合并处理，得到处理数据，所述平面过滤与合并采用结合3D空间和2D投影的双重过滤与合并；对处理数据在3D空间过滤，得到过滤数据；基于过滤数据进行房间布局顶点计算，得到房间布局顶点；基于得到的房间布局顶点更新当前房间布局顶点，完成房间检测。通过房间布局顶点计算，确保生成的房间布局是连贯且合理的，从而达到能够适用非规则房间等复杂场景的目的。

本发明授权非规则型房间检测方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种非规则型房间检测方法，其特征在于，包括：获取非规则型房间的平面检测数据；将检测数据进行平面过滤与合并处理，得到处理数据，所述平面过滤与合并采用结合3D空间和2D投影的双重过滤与合并；对处理数据在3D空间过滤，得到过滤数据；基于过滤数据进行房间布局顶点计算，得到房间布局顶点；基于得到的房间布局顶点更新当前房间布局顶点，完成房间检测；所述结合3D空间和2D投影的双重过滤与合并中2D投影过滤与合并，包括：将所有墙平面点云投影到2D图像坐标系并过滤2D离群点；计算每个平面的2D包围盒，基于2D包围盒计算每个平面两两之间的交并比；将交并比大于第一设定阈值的两个平面合并；所述基于得到的房间布局顶点更新当前房间布局顶点，完成房间检测，包括：将每个新增房间布局顶点，与历史房间布局顶点进行距离计算；如果距离大于第八设定阈值，则确认该新增房间布局顶点为有效顶点，否则确认该新增房间布局顶点与历史房间顶点重合；所述基于得到的房间布局顶点更新当前房间布局顶点的步骤之后，还包括：遍历历史房间，如果历史房间的布局顶点数小于4，则标记为疑似不确定房间；如果历史房间的布局顶点数大于等于4，则计算智能体是否处于该房间内；如果智能体处于该房间，则该房间即为当前房间，否则，将该房间标记为疑似不确定房间；如果标记为疑似不确定房间的房间类型为新增类型，则分配一个新的房间ID；对于标记为疑似不确定房间，如房间类型相同，则查找距离最近的房间作为当前房间进行更新。

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