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龙图腾网恭喜大湾区大学(筹)申请的专利剥线钳操作方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119253490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411233102.8，技术领域涉及：H02G1/12；该发明授权剥线钳操作方法和装置是由罗除;谢伟泽;贺颖设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本剥线钳操作方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了剥线钳操作方法和装置，应用于剥线钳技术领域，方法包括：对目标电线所处的环境进行扫描，得到环境点云数据；根据环境点云数据对目标电线进行检测，得到目标电线的中心坐标参数和电线半径参数；根据目标电线的中心坐标参数和电线半径参数，结合设置在剥线钳上的激光位移传感器的读数，控制剥线钳对目标电线进行剥线处理或者剪线处理。本申请能够在视线不佳的环境中精确检测电线位置，确保剥线钳精确对准目标电线，实现高精度的剥线处理或者剪线处理。

本发明授权剥线钳操作方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种剥线钳操作方法，其特征在于，包括如下步骤：对目标电线所处的环境进行扫描，得到环境点云数据；根据所述环境点云数据对所述目标电线进行检测，得到所述目标电线的中心坐标参数和电线半径参数，包括：将所述环境点云数据转换为体素集合，所述体素集合包括多个以正方体表示的初始体素，各所述初始体素由预设的分辨率对三维空间进行分割而得到；根据所述体素集合对所述目标电线进行检测，得到所述目标电线的中心坐标参数和电线半径参数并录入至预设的电线列表，包括：从所述体素集合中提取得到有效体素集合，所述有效体素集合包括多个有效体素，所述有效体素为不处于激光雷达的水平角度射线与俯仰角度射线的边界的所述初始体素；根据所述有效体素集合，得到有效顶点，所述有效顶点包括第一顶点和第二顶点；所述第一顶点用于表征所述目标电线和所述激光雷达所在的第一固定位置的参照点，所述第二顶点用于确定所述第一固定位置和所述目标电线之间的距离；根据所述第一固定位置和所述有效顶点的位置，控制所述激光雷达移动至第二固定位置；利用处于所述第二固定位置的所述激光雷达对所述目标电线所处的环境进行扫描，得到辅助点云数据；根据所述有效顶点的位置和所述辅助点云数据，结合体素法，得到辅助顶点；根据所述有效顶点的位置、所述辅助顶点的位置、所述第一固定位置和所述第二固定位置，得到所述目标电线的中心坐标参数和电线半径参数；根据所述目标电线的中心坐标参数和电线半径参数，结合设置在所述剥线钳上的激光位移传感器的读数，控制所述剥线钳对所述目标电线进行剥线处理或者剪线处理。

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