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龙图腾网恭喜远华建设股份有限公司申请的专利一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118790529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411250755.7，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统是由李航;王晨龙;杨新强;张根军;崔志寅;孟庆国;马福忠;丁瑞;李晓敏设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检无人机巡检领域，尤其涉及一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统；技术方案：一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统，包括有巡视无人机、巡检无人机搭载平台、巡检无人机升降平台、通讯模块、无人机跟踪模块、后台服务器端和中间处理端；本发明通过巡检无人机搭载平台搭载无人机跟踪模块，省去在巡检无人机上安装用于定位的图像采集设备和多种传感器，可以降低巡检无人机的结构复杂性，从而降低对巡检无人机的要求，从而可以增加巡检无人机的续航，且降低系统的硬件要求，且由于该种方式采集到的定位依据图像的背景图像为天空，对于环境的要求较低，在能见度较低的工作环境下，仍可模糊定位。

本发明授权一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种用于太阳能光伏电站地面巡视及故障定位的无人机系统；其特征在于：包括有：巡视无人机，用于搭载图像采集设备，利用图像采集设备对太阳能光伏电站进行巡检，其中，搭载的图像采集设备包括有红外图像采集设备和可见光图像采集设备；巡检无人机搭载平台，用于对巡视无人机进行搭载，为巡视无人机提供充能和转运服务，其中，巡检无人机搭载平台包括有：巡检无人机升降平台，用于为巡视无人机提供起飞和降落的平台，且巡检无人机升降平台上设置有用于识别和定位的标识；通讯模块，用于构建通信网络，实现巡视无人机与巡检无人机搭载平台之间的通信交流；无人机跟踪模块，包括有跟踪摄像头，用于对巡视无人机在工作时的图像进行图像跟踪采集，并对巡检无人机进行操控；数据处理端，用于对图像采集设备所采集到的图像数据进行处理和识别，实现太阳能光伏电站的故障识别和故障定位，其中，数据处理端包括有：后台服务器端，用于对图像采集设备所采集到的数据进行处理和存档，并对巡检无人机搭载平台和巡视无人机进行控制；中间处理端，用于对无人机跟踪模块所采集到的数据进行处理和识别，并对无人机跟踪模块进行控制，其中，中间处理端设置于巡检无人机搭载平台上；巡检无人机搭载平台上还设置有环境传感模块，环境传感模块用于检测巡检无人机搭载平台所在环境是否适合巡检无人机起飞，环境传感模块包括有风速传感器、光照强度传感器、雨量传感器和能见度监测仪，风速传感器用于检测巡检无人机搭载平台所在环境的风速参数，光照强度传感器用于检测巡检无人机搭载平台所在环境的光照强度参数，雨量传感器用于检测巡检无人机搭载平台所在环境的光照强度参数，能见度监测仪用于检测巡检无人机搭载平台所在环境的能见度参数；后台服务器端在对图像采集设备所采集到的数据进行处理时，包括有以下步骤：S11：对可见光图像采集设备所采集到的若干组图像进行提取和预处理，其中，采用的预处理方法包括有基于空间域的图像增强处理和基于拉普拉斯滤波法的图像滤波处理；S12：对可见光图像采集设备所采集到的若干组图像进行拼接，将可见光图像采集设备所采集到的若干组图像拼接成设备总图像，其中，设备总图像为一组或多组具有所有太阳能光伏电站内设备图像的图像；S13：通过步骤S11和S12的处理结果，对红外图像采集设备所采集到的若干组红外图像进行拼接，得到光伏电站设备红外总图像；S14：对设备可见光总图像和设备红外总图像进行处理和识别，识别太阳能光伏电站内的设备故障和缺陷；后台服务器端在对可见光图像采集设备所采集到的若干组图像进行拼接时，包括有以下步骤：S1201：对可见光图像采集设备所采集到的若干组图像进行畸变矫正，去除由于摄像头透镜结构引起的图像畸变；S1202：提取若干组可见光图像中的sift特征点，并对相邻的两幅可见光图像的sift特征点进行匹配，并在匹配完成后利用RANSAC算法进行特征点对的筛选，排除特征点对中的错误特征点对；S1203：使用DLT算法，将剩下的特征点对进行透视变化矩阵的估计，再利用SeamFinding算法进行最佳拼接缝寻找，寻找相邻的两组高清摄像头所采集到的图像的最佳拼接缝；最后采用拉普拉斯金字塔，通过对相邻两层的高斯金字塔进行差分，将原图分解成不同尺度的子图，对每一个之图进行加权平均，得到每一层的融合结果，最后进行金字塔的反向重建，得到最终融合效果图像，同时保留被覆盖的重合部分；S1204：对最终融合效果图像进行图像检测，采用基于HSV颜色空间模型的图像检测算法对最终融合效果图像中的光照干扰进行识别；S1205：对最终融合效果图像中的光照干扰进行剔除，并对剔除部分的重合图像进行检测，若重合图像中无光照干扰，则将重合图像填充至剔除部分内，得到设备可见光总图像。

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