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龙图腾网恭喜正能机械科技(张家港)有限公司申请的专利一种弯管机管路弯曲角度测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119103998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585595.1，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权一种弯管机管路弯曲角度测量方法及系统是由董捷;董学军;彭诚设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯管机管路弯曲角度测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及管路弯曲情况测量技术领域，具体涉及一种弯管机管路弯曲角度测量方法及系统。获取管路在回弹阶段前后的双目图像，捕捉管路形态变化。识别并提取图像中的管路区域，避免背景环境干扰。由于管路弯曲程度不同会产生不同的反光现象，导致不同时间节点下双目图像对应的视差图存在差异，因此利用此特征分析管路的弯曲情况。为了提高匹配准确性，筛选管路区域的弯曲特征点进行图像匹配，并修正视差图中异常的像素点，得到每个时间节点下的视差特征值。最后，结合回弹阶段前后两个时间节点下管路区域边缘像素点的位置分布以及视差特征值的差异，对管路弯曲情况进行检测，有效提高了管路弯曲情况测量的准确度。

本发明授权一种弯管机管路弯曲角度测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种弯管机管路弯曲角度测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取管路在两个时间节点下的双目图像，所述两个时间节点分别在管路回弹阶段前后；对于任意一张图像，获取该图像中的边缘闭合区域并根据边缘闭合区域的形状以及像素点的分布特征，在所有边缘闭合区域中确定管路区域；基于图像中管路区域的边缘线的形状，以及边缘像素点所在局部区域内像素点的灰度分布情况，对每个时间节点下的两张图像中的管路区域进行匹配，得到管路区域的视差图；基于所述视差图中所有像素点的视差值筛选异常点并对异常点进行修正后，计算视差图中所有像素点的视差特征值；根据两个时间节点下管路区域对应的视差特征值的差异情况，以及管路区域的边缘像素点位置分布的差异情况，对管路的弯曲情况进行检测；所述根据两个时间节点下管路区域对应的视差特征值的差异情况，以及管路区域的边缘像素点位置分布的差异情况，对管路的弯曲情况进行检测，包括：将每个时间节点下管路区域对应的视差图中所有像素点的视差特征值的均值作为每个时间节点下管路的视差参数；计算管路回弹阶段后管路的视差参数和管路回弹阶段前管路的视差参数的差值绝对值，得到第一回弹因子；根据两个时间节点下管路区域的边缘像素点对应的位置之间的差异情况，确定第二回弹因子；将所述第一回弹因子与第二回弹因子的和值进行归一化后的值，作为管路的回弹程度值，当所述回弹程度值大于或等于预设回弹阈值时，判断管路的弯曲情况为差，当所述回弹程度值小于预设回弹阈值时，判断管路的弯曲情况为好。

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