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龙图腾网恭喜杭州敏动科技有限公司申请的专利基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411600395.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法是由邢科新;林叶贵;邢明;李伟腾设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法；分为两个阶段分别为初始化阶段与预测控制阶段，在初始化阶段，先根据机械臂的DH参数进行机械臂建模，通过摄像机获得的特征点信息及深度信息，计算参数矩阵完成程序的初始化；在预测控制阶段，加入时延补偿的MPC算法，求解出最优解，得到预测的关节速度值，再将速度值下发给机械臂控制器，控制机械臂进行运动。本发明解决由于数据采集转换，数据传输、数据计算导致时延，并造成机械臂关节累计误差的问题，从而减小系统各部分带来的时延误差，提升系统的控制精度与稳定性。

本发明授权基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法，其特征在于，抓取系统包括六轴机械臂及抓取装置，所述抓取装置包括吸盘、视觉相机及伸缩杆，所述吸盘设置在六轴机械臂上，所述视觉相机通过伸缩杆设置在六轴机械臂上；控制方法包括如下步骤：步骤1状态方程：建立光伏板安装机器人机械臂的状态方程，通过对状态方程的推导建立机械臂的视觉伺服运动学模型；步骤2设计视觉伺服预测控制器：根据状态方程及实际要求构建代价函数，在每个周期进行预测时，通过最小化代价函数来求得最优的控制量；步骤3视野约束：为系统设置视野约束条件，在每个周期进行速度预测时，要确保根据预测出的速度得到下个周期的像素坐标在图像范围内，从而得出速度的限制范围；步骤4相机后退约束：在控制过程中，为了防止机械臂在运动时出现摄像机后退的问题，为系统设置相机后退约束；步骤5延时：设置延时以满足周期时长，当延时结束，表示此周期即将结束，从控制器中读取关节角度进入到下一个周期进行运算，如此往复，直到像素误差小于设定的误差值，完成控制任务。

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