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龙图腾网恭喜浪潮通用软件有限公司申请的专利基于神经网络的无人机多机协同控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411719610.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于神经网络的无人机多机协同控制方法、设备及介质是由徐同明;刘盱衡;李伯钊;李朋湃;林永文;于兆洋;韦成龙;张旭设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的无人机多机协同控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于神经网络的无人机多机协同控制方法、设备及介质，涉及深度学习领域，方法包括：针对每个编队方式，确定其对应的拓扑结构；基于拓扑结构中各节点之间的信息流方向，生成对应的拓扑矩阵；生成图卷积神经网络；通过骨架网络提取无人机编队对应的多维度飞行特征；通过图卷积模块，根据多维度飞行特征和邻接矩阵输出对应的特征向量；通过注意力模块，根据特征向量输出对应的注意力特征，并根据注意力特征得到无人机编队对应的特征矩阵；基于特征矩阵，输出无人机编队对应的协同控制指令。图卷积神经网络能够生成更加精准和高效的协同控制指令，从而提高感知范围以及提高编队的协同效率。

本发明授权基于神经网络的无人机多机协同控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的无人机多机协同控制方法，其特征在于，包括：基于当前的无人机应用场景，确定无人机编队所需的各编队方式，并针对每个编队方式，确定其对应的拓扑结构；基于所述拓扑结构中各节点之间的信息流方向，生成对应的拓扑矩阵；生成图卷积神经网络；所述图卷积神经网络中至少包括骨架网络、图卷积模块、注意力模块；通过所述骨架网络提取所述无人机编队对应的多维度飞行特征；将所述拓扑矩阵作为邻接矩阵，并通过所述图卷积模块，根据所述多维度飞行特征和所述邻接矩阵输出对应的特征向量；通过所述注意力模块，根据所述特征向量输出对应的注意力特征，并根据所述注意力特征得到所述无人机编队对应的特征矩阵；基于所述特征矩阵，输出所述无人机编队对应的协同控制指令。

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