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龙图腾网恭喜广东创成建设监理咨询有限公司申请的专利高空作业系留无人机的自适应返航定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411729986.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权高空作业系留无人机的自适应返航定位系统是由贾云博;黄鸿杰;曾李飞;谢榕昌;侯铁铸;张国标;李佳祺;韩世旭;张小洁设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本高空作业系留无人机的自适应返航定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了高空作业系留无人机的自适应返航定位系统，涉及无人机技术领域，包括数据采集单元、控制分析单元、返航执行单元；本发明在安全性上，分层控制分析保障精准返航，高层阶段合理规划轨迹，低层阶段稳定调整状态，降低碰撞与坠落风险。适应性方面，分层着陆策略应对不同高度，高层关注初步调整，低层灵活控制速度与方向，适应多种初始高度；实时更新指令可应对环境变化，如气流干扰等。操作效率上，分层规划提高效率，减少不必要调整，缩短返航时间；自动生成控制指令简化操作流程，减轻操作人员负担且降低人为失误风险，提高作业效率的同时确保无人机安全、稳定地完成返航任务。

本发明授权高空作业系留无人机的自适应返航定位系统在权利要求书中公布了：1.高空作业系留无人机的自适应返航定位系统，其特征在于，包括：数据采集单元，获取无人机的位置坐标和速度信息，以及着陆平台的位置坐标；控制分析单元，用于依据数据采集单元的得出结果，进行分层控制分析，分层控制分析方式如下：Step1、实时获取无人机的位置坐标，获取着陆平台的位置坐标；Step2、获取预先设定的分层着陆策略；Step3、在无人机的位置坐标中的Z轴坐标值超过高层阶段的高度分层阈值时，则获取高层阶段对应的阶段着陆策略，然后执行高层阶段对应的阶段着陆策略，并得到无人机的高层飞行控制指令，分层着陆策略包含按照高度分层阈值划分的高层阶段和底层阶段，以及高层阶段和底层阶段对应的阶段着陆策略；Step4、高层飞行控制指令执行后，在无人机的位置坐标中的Z轴坐标值未超过高层阶段的高度分层阈值时，则获取低层阶段对应的阶段着陆策略，然后执行低层阶段对应的阶段着陆策略，并得到无人机的低飞行控制指令；Step5、低飞行控制指令执行后，低飞行控制指令包括底层飞行控制指令一和底层飞行控制指令二，依据无人机的位置坐标和速度信息，并结合低层阶段对应的阶段着陆策略，然后进行更新控制，并得到相应的实时更新控制指令；返航执行单元，用于根据分层规划单元计算出的相应控制指令，控制无人机进行相应的动作。

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