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龙图腾网恭喜北京全路通信信号研究设计院集团有限公司申请的专利一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510006108.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质是由张子琪;刘栋青;刘天琦;和枭杭;洪槐斌设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质，适用于自动驾驶领域，该方法包括：获取当前无人车及其它无人车的行驶数据；根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，从所述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的目标无人车；根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人车的路权优先级；根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状态，并根据所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无人车的行驶状态，其中，所述障碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚拟障碍物。本发明提供的技术方案，可以解决无人车的路权冲突问题，提高无人车行驶的安全性。

本发明授权一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车的行驶控制方法，其特征在于，包括：获取当前无人车及其它无人车的行驶数据；根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，从所述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的目标无人车；根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人车的路权优先级；根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状态，并根据所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无人车的行驶状态，其中，所述障碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚拟障碍物；其中，根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状态，包括：若所述路权优先级最高的无人车不是当前无人车，则在所述当前无人车前生成虚拟障碍物；所述在所述当前无人车前生成虚拟障碍物，包括：获取当前无人车的当前位置，速度，目标通行路口的中心点坐标及路宽；根据所述当前位置及目标通行路口的中心点确定当前距离；根据所述当前距离及速度确定到达目标通行路口的到达时间；根据所述目标通行路口的中心点坐标及路宽确定虚拟障碍物的大小，其中，所述大小用于避免无人车绕行所述虚拟障碍物；根据所述到达时间及虚拟障碍物的大小生成当前无人车的虚拟障碍物。

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