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龙图腾网恭喜歌尔股份有限公司申请的专利物料抓取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510104767.7，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权物料抓取方法、装置、设备及存储介质是由吴刚;郭连超;王新福设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本物料抓取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化技术领域，公开了一种物料抓取方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于设有至少两个吸嘴的物料抓取设备，该方法包括：对目标振动盘进行拍摄，根据拍摄图像确定各待吸取物料的物理坐标，并获取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐标；获取预设吸嘴间距，并基于预设吸嘴间距以及上一待吸取物料的物理坐标确定当前虚拟点的虚拟点坐标；根据虚拟点坐标以及各物理坐标确定当前虚拟点与各剩余待吸取物料之间的相对距离；按照相对距离从各剩余待吸取物料中选取当前待吸取物料，并将当前待吸取物料分配至当前吸嘴；通过各吸嘴按照对应的分配结果对待吸取物料进行抓取。本申请可减少往复运动，进而减少了抓取周期。

本发明授权物料抓取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物料抓取方法，其特征在于，所述方法应用于设有至少两个吸嘴的物料抓取设备，所述方法包括：对目标振动盘进行拍摄，根据拍摄图像确定各待吸取物料的物理坐标，并获取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐标；获取预设吸嘴间距，并基于所述预设吸嘴间距以及所述上一待吸取物料的物理坐标确定当前虚拟点的虚拟点坐标；根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确定所述当前虚拟点与各剩余待吸取物料之间的相对距离，所述剩余待吸取物料为所述目标振动盘上除已被分配后剩余的所述待吸取物料；按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取当前待吸取物料，并将所述当前待吸取物料分配至当前吸嘴；通过各所述吸嘴按照对应的分配结果对所述待吸取物料进行抓取；所述按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取当前待吸取物料的步骤，包括：按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取待比较物料，并确定所述待比较物料所对应的待比较虚拟点的虚拟点坐标，所述待比较物料为所述剩余待吸取物料中与所述当前虚拟点的相对距离最近的所述待吸取物料，所述待比较虚拟点为所述待比较物料的物理坐标所对应的虚拟点；基于所述待比较虚拟点的虚拟点坐标以及各剩余待吸取物料的物理坐标确定各所述待比较虚拟点与各所述剩余待吸取物料之间的相对距离；根据各所述待比较虚拟点与各所述剩余待吸取物料之间的相对距离从各所述待比较物料中选取当前待吸取物料。

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