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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510132183.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法是由项志宇;杨煜设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法。包括：探索过程中，每个机器人探索并获取全局子空间状态地图，每个机器人若没有和其他机器人通信，则当前机器人根据自身探索到的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划和局部探索路径规划，进而进行自主的局部探索和全局探索；每个机器人若存在和其他机器人通信的情况，则当前机器人根据最新的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划以及进行结合回环约束的局部探索路径规划，进而进行协同的局部探索和全局探索；探索完成后再进行分布式协同建图，获得定位建图结果。本发明提高了多机协同感知工作的自主性与准确性，对于多机协同在真实世界场景中的应用有很好的指导价值。

本发明授权一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法，其特征在于，包括如下步骤：多机器人自主协同探索过程中，每个机器人利用自身搭载的激光雷达和惯性测量单元探索并获取全局子空间状态地图，每个机器人若没有和其他机器人通信，则当前机器人根据自身探索到的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划和局部探索路径规划，进而进行自主的局部探索和全局探索；每个机器人若存在和其他机器人通信的情况，则当前机器人根据自身探索到的全局子空间状态地图和通信交换得到的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划，以及利用其他机器人的历史轨迹进行结合回环约束的局部探索路径规划，进而进行协同的局部探索和全局探索；多机器人自主协同探索完成后，根据多机器人获取的原始传感器数据进行分布式协同建图，获得定位建图结果；所述每个机器人若存在和其他机器人通信的情况，则当前机器人根据当前位置在获取到的其他机器人的历史轨迹信息中进行最近邻搜索匹配，获得匹配的最近位置并作为潜在回环位置，将潜在回环位置作为局部规划的候选视点，同时当前机器人在局部规划范围内随机采样得到的位置也作为局部规划的候选视点，基于局部规划的候选视点进行局部探索路径规划；所述局部探索路径规划中，潜在回环位置的效用函数满足以下公式：Avlc=Pvlce^-Lv0,vlct其中，Avlc为潜在回环位置为候选视点vlc的效用值，Pvlc为潜在回环位置为候选视点vlc的信息增益，Lv0,vlc为当前视点v0到候选视点vlc的路径代价，t为自上次闭环后到目前为止的持续时间，^为幂次方。

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