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龙图腾网恭喜厦门致睿智控地信科技股份有限公司申请的专利一种无人机自适应导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144841.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机自适应导航系统是由陈阳;王光耀;徐伟杰设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自适应导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，尤其为一种无人机自适应导航系统，包括惯性导航系统、可见光传感器、数据融合模块、数据库及导航控制模块；惯性导航系统提供姿态、速度和加速度数据；可见光传感器采集图像并经深度学习算法处理获取环境特征点实现视觉定位；数据融合模块运用动态加权卡尔曼滤波算法融合两种传感器数据，依据环境动态调整权重优化定位信息。地图库与特征库存储环境数据辅助定位并动态更新；导航控制模块依据融合定位信息生成指令，基于自适应控制算法考虑多种因素自动调整飞行策略。该系统提高了定位精度与环境适应性，增强了飞行安全性与稳定性，智能化、自主化程度高，且具备灵活性与可扩展性，可广泛应用于无人机领域。

本发明授权一种无人机自适应导航系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机自适应导航系统，其特征在于：包括：惯性导航系统；所述惯性导航系统提供无人机的姿态、速度和加速度数据；可见光传感器；所述可见光传感器至少包含一台高清摄像头，用于采集环境图像信息，并通过图像处理方法获取环境特征点，以实现视觉定位；数据融合模块；所述数据融合模块接收来自惯性导航系统和可见光传感器的数据，采用动态加权卡尔曼滤波算法对定位信息进行优化，在动态环境中自动增加可见光传感器的权重，在静态环境中增加惯性导航系统的权重，得到融合后的定位信息；数据库；所述数据库包括地图库和特征库，所述数据库存储环境特征点及地标数据，供可见光传感器进行实时匹配，以辅助无人机定位，地图库与特征库根据无人机飞行过程中获取的环境数据进行动态更新，更新算法基于增量学习方法；导航控制模块；所述导航控制模块依据融合后的定位信息生成飞行控制指令，指导无人机稳定飞行，导航控制模块基于自适应控制算法自动调整飞行策略；所述数据融合模块中的动态加权卡尔曼滤波算法具体如下：状态预测：，其中，为在时刻对时刻状态的预测值，为时刻的最优估计值，为状态转移矩阵，描述了系统从时刻到时刻的状态变化规律；协方差预测：，其中，为预测协方差矩阵，为时刻的最优估计协方差矩阵，为过程噪声协方差矩阵；卡尔曼增益计算：，其中，为卡尔曼增益，用于平衡预测信息和观测信息在状态更新中的权重，为观测矩阵，它将状态向量映射到观测向量空间，为观测噪声协方差矩阵，表示观测数据的不确定性；状态更新：，其中，是时刻的观测值，是时刻的最优估计值；协方差更新：，其中，是单位矩阵，是时刻的最优估计协方差矩阵；动态加权卡尔曼滤波中的加权处理：设惯性导航系统的估计值为，协方差为，可见光传感器的估计值为，协方差为；定义权重和，且满足，根据环境的光照强度变化、图像纹理复杂度以及无人机飞行姿态变化率进行实时调整，加权计算公式为： ，其中，、、为、、相应的权重影响系数； ；融合后的状态估计值为：；融合后的协方差估计值为：。

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