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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161816.0，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置是由龚晓东;柳景斌;黄格格;雷杰涛;陈永森设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置，其中的方法首先根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；并利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径。本发明能够利用无人驾驶车辆行驶轨迹建立泛在信号定位网，从而实现用户行走路径的回溯导航功能。

本发明授权一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法，其特征在于，包括：根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径；其中，利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息，包括：基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的轨迹，轨迹包括轨迹边和轨迹节点；根据一个轨迹节点的前向边向量和后向边向量之间的关系，对轨迹节点和轨迹边进行筛选，得到记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息的位置序列；其中，根据一个轨迹节点的前向边向量和后向边向量之间的关系，对轨迹节点和轨迹边进行筛选，得到记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息的位置序列，包括：如果一个轨迹节点的前向边向量和后向边向量的内积大于零，则前向边向量和后向边向量呈正相关，表明该轨迹节点的下一个轨迹节点是前向点；如果一个轨迹节点的前向边向量和后向边向量的内积等于零，则前向边向量和后向边向量呈中性相关，表明该轨迹节点的下一个轨迹节点是重复点；如果一个轨迹节点的前向边向量和后向边向量的内积小于零，则前向边向量和后向边向量呈负相关，表明该轨迹节点的下一个轨迹节点是方向点；将是重复点的轨迹节点删除，得到记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息的位置序列。

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