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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车及智能修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119711789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181086.0，技术领域涉及：E04G23/02；该发明授权用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车及智能修复方法是由甘屹东;姚嘉辉;骆汉宾设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车及智能修复方法在说明书摘要公布了：本发明属于混凝土检测与修复技术领域，具体为一种用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车及智能修复方法。智能爬壁机器车包括：机器车同步定位与建图系统，用于构建待修复墙壁的三维环境模型；负压吸附移动系统，用于在待修复墙壁爬墙和移动；裂缝检测系统，用于识别裂缝的位置和宽度；裂缝预清理系统，用于对裂缝检测系统识别出的裂缝进行预清理；裂缝植物脲酶修复系统，用于根据裂缝宽度对裂缝进行脲酶修复或者进行填补和脲酶修复；智能控制系统，用于控制机器车同步定位与建图系统、负压吸附移动系统、裂缝检测系统、裂缝预清理系统和裂缝植物脲酶修复系统的运行。本发明能够实现裂缝的自动检测与绿色高效修复。

本发明授权用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车及智能修复方法在权利要求书中公布了：1.一种用于修复混凝土裂缝的智能爬壁机器车，其特征在于，包括车身和设置于车身上的功能组件，所述功能组件包括：机器车同步定位与建图系统，用于构建待修复墙壁的三维环境模型；负压吸附移动系统，用于带动所述智能爬壁机器车在待修复墙壁爬墙和移动；裂缝检测系统，用于识别裂缝的位置和宽度；所述裂缝检测系统包括训练好的基于U-net深度卷积神经网络的裂缝识别模型；所述裂缝识别模型的识别过程包括：在U-net深度卷积神经网络的下采样阶段通过二次卷积与池化操作提取裂缝特征，将二次卷积特征图谱复制到与其通道数一致的上采样区进行叠加，完成跳层连接操作；在上采样阶段采用反卷积与跳层连接操作将小尺寸多通道的特征图重新恢复至原始输入图像大小，得到裂缝形态图；然后使用单像素裂缝形态图的裂缝点作为种子点，通过种子点在裂缝形态图上进行八方向搜索，直至达到裂缝边界停止，统计八方向上的像素点数量并合并在0°、45°、90°、135°四个方向上，取像素点数量最小值作为裂缝宽度进行标定，与像素点对应的实际尺寸相乘得到裂缝宽度；裂缝预清理系统，用于对所述裂缝检测系统识别出的裂缝进行预清理；裂缝植物脲酶修复系统，用于根据裂缝宽度对裂缝进行脲酶修复或者进行填补和脲酶修复；智能控制系统，用于控制所述机器车同步定位与建图系统、负压吸附移动系统、裂缝检测系统、裂缝预清理系统和裂缝植物脲酶修复系统的运行。

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