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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510206832.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法是由曾诚之;李思齐;龚子灿;赵前甜;高浩;梁文超;陈凯设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法,涉及飞行器导航领域，本发明采用正向计算‑反向回溯‑正向追赶策略进行回溯计算，每次计算采用不同算法和约束条件，初次计算采用效果较强但不严格满足的约束，使系统快速收敛，后续的回溯和正向追赶计算采用效果更弱但更严格满足的约束，使系统达到更高的收敛精度。最终在较短对准时间内有效隔离晃动干扰，使系统充分收敛。

本发明授权一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法在权利要求书中公布了：1.一种发射系的摇摆基座回溯修正对准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、启动惯导系统，等待初始化完成后输出惯导数据，并记录一输出稳定时刻t0；S2、使用摇摆基座粗对准方法进行实时对准，并记录对准结束时刻t1；S3、将粗对准结果装订为逆向惯性导航的姿态初值并建立逆向回溯卡尔曼滤波器，使用逆向惯性导航及卡尔曼滤波算法模型，采用逆向零速度修正法从t1到t0时刻进行修正并计算第一修正参数；S4、将逆向零速度修正结果装订为正向追赶惯性导航的姿态初值并建立正向追赶卡尔曼滤波器，使用正向惯性导航及卡尔曼滤波算法模型，采用固定位置修正法从t0到t1时刻进行修正并计算第二修正参数；S5、基于第一修正参数和第二修正参数进行追赶计算，直至卡尔曼滤波器时间与惯导系统同步后完成滤波修正，追赶计算的具体方式为：S51、采用步骤S3及S4中的卡尔曼滤波算法模型作为修正模型，并在其状态量中加入位置变量，表示为： 其中为状态变量，为失准角，为速度误差，为位置误差，为陀螺零偏，为加计零偏；S52、对S51中加入位置变量的修正模型的状态方程、量测方程和观测量进行改写，其中：状态方程改写为： 为姿态矩阵，为发射系地球自转角速度，为姿态矩阵，为发射系地球自转角速度,为陀螺仪白噪声，为加速度计白噪声；由加计输出计算得到，表示为： 为加速度计测量值；量测方程改写为： 式中，为大小的零阵，为的零阵，为大小的单位阵；观测量改写为： 为惯导输出的发射系下位置；S53、基于S52改写后的修正模型进行正向计算并追赶上惯导的实时输出，则对惯导进行校正，并完成对准。

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