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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233128.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统是由刘伯凯;付浩;杜盈昌;孙振平;张文鹏;刘振设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统。所述方法包括：将无人机构建的先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，并进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台获取的GNSS数据进行地面平台定位初始化；完成定位初始化后，采用改进的迭代误差卡尔曼滤波算法，结合地面平台获取的激光雷达点云数据与IMU惯性数据，迭代估计地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局部地图边界的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则更新地面平台所在区域对应的局部地图，实现地面平台自主定位。采用本方法能够实现地面平台在复杂和动态环境中的高精度自主定位。

本发明授权无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法，其特征在于，所述方法包括：利用无人机构建先验点云地图，并将所述先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台自身的传感器，获取激光雷达点云数据、IMU数据以及GNSS数据，根据所述GNSS数据获取地面平台的初始位姿以及地面平台初始所在区域对应的局部地图，并通过对所述激光雷达点云数据与局部地图进行配准，完成地面平台定位初始化；将所述激光雷达点云数据与IMU数据进行时间对齐后，通过对时间对齐后的IMU数据进行递推，得到地面平台的预测位姿，并利用所述预测位姿对所述激光雷达点云数据进行去畸变处理；根据所述预测位姿将去畸变后的激光雷达点云数据转换至全局坐标系下，并将转换后的激光雷达点云数据与局部地图进行迭代配准，直至满足迭代终止条件，并在迭代配准过程中，更新地面平台的状态空间，输出最终估计位姿作为地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局部地图边界的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则更新地面平台所在区域对应的局部地图，实现地面平台自主定位。

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