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龙图腾网恭喜龙合智能装备制造有限公司申请的专利码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111559656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010502080.6，技术领域涉及：B65G67/04；该发明授权码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法是由杨静;陈煜;林启盛;辛鹏飞;吴桦奎;林仁兴;郑晓峰;陈雪辉设计研发完成，并于2020-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及其方法，属具背面设置有左支架、右支架，两者的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，通过四个激光测距传感器的协同探测，实现车辆位置的识别，进而在属具的行进中实现属具与放货位的对准。

本发明授权码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，用于对码垛货物装车系统属具前方的车辆所在相对位置进行检测，从而实现属具上的码垛与放货位置之间的对准，其特征在于，设置有左支架、右支架，所述左支架与右支架分别安装在属具背面的左右两侧，且左支架与右支架之间的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述四个激光测距传感器均设置有测距头，且所有测距头均斜向下倾斜，且斜向下倾斜的角度均相等，还设置有控制模块；所述控制模块设置有输入端口、存储单元、计算单元，所述四个激光测距传感器均设置有输出端口，所述输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块实时采集四个激光测距传感器输出的测距值；所述第一激光测距传感器与第三激光测距传感器之间的垂直间距为B，所述第三激光测距传感器与放货位置的车辆车厢底板所在水平面的垂直间距为A，所述四个激光测距传感器的测距头斜向下倾斜的角度为θ，（A+B）sinθ标记为M，Asinθ标记为N，M值及N值均存储在所述控制模块的存储单元中，第一激光测距传感器的测距值标记为D1，第二激光测距传感器的测距值标记为D2，第三激光测距传感器的测距值标记为D3，第四激光测距传感器的测距值标记为D4；所述计算单元将采集的D1值、D2值分别与存储的M值进行比较，确认D1或者D2是否等于M，若D1或者D2均不等于M，则表明第一激光测距传感器、第二激光测距传感器发射的探测激光均未照射到放货位置的车辆车厢底板，码垛货物装车系统的属具与放货位置的车辆车厢底板仍有一定距离，需要码垛货物装车系统带动属具继续向前行进，所述码垛货物装车系统设置有能够移动的龙门架，所述属具设置于所述龙门架上，所述龙门架能够带动属具向前行进；若D1或者D2两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探测激光已经照射到了放货位置的车辆车厢底板；若D3与D4两者均等于N，则表明第三激光测距传感器、第四激光测距传感器发射的探测激光同时照射到了放货位置的车辆车厢底板，若D3或者D4两者中仅有一个等于N，则其相对应的激光测距传感器发射的探测激光已经照射到了放货位置的车辆车厢底板，而另一个激光测距传感器发射的探测激光仍未照射到了放货位置的车辆车厢底板，表明放货位置的车辆车厢底板停车歪斜，放货位置的车辆车厢底板与码垛货物装车系统的属具仍未完全对准，需要对属具的位置进行左右调节，其中，所述属具上设置有位移器，所述位移器能够带动属具做左右平移，所述位移器设置有输入端口，所述控制模块设置有输出端口，所述位移器的输入端口与所述控制模块的输出端口相连接。

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