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龙图腾网恭喜三菱电机株式会社申请的专利行为计划装置以及控制运算装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116018628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080103606.1，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权行为计划装置以及控制运算装置是由龟冈翔太;伊藤凛;北野弘明设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本行为计划装置以及控制运算装置在说明书摘要公布了：行为计划装置102具备：平面坐标系移动预测部104，根据将由设置于车辆100的外部传感器检测的周边的障碍物用平面坐标系表示的平面坐标系障碍物信息S3进行所述障碍物的移动预测，作为平面坐标系障碍物移动信息S7输出；场景判定部105，根据所述平面坐标系障碍物移动信息S7判定所述障碍物的状况，将所述车辆100所处的状况作为场景信息S8输出；和行为决定部106，根据所述场景信息S8决定所述车辆100的行为，作为行为决定结果S9输出。控制运算装置103依照从所述行为计划装置102输出的所述行为决定结果S9运算用于控制所述车辆100的目标值。

本发明授权行为计划装置以及控制运算装置在权利要求书中公布了：1.一种行为计划装置，具备：平面坐标系移动预测部，根据将障碍物用平面坐标系来表示的平面坐标系障碍物信息进行所述障碍物的移动预测，并作为平面坐标系障碍物移动信息输出；场景判定部，根据所述平面坐标系障碍物移动信息来判定所述障碍物的状况，将移动体所处的状况作为用数值或者符号来表现的场景信息输出；行为决定部，根据用数值或者符号来表现的所述场景信息来决定所述移动体的行为，针对依照行为决定结果来运算用于控制所述移动体的目标值的控制运算装置，输出所述行为决定结果；路径坐标变换部，根据所述平面坐标系障碍物信息和作为所述移动体的行驶基准的参照路径，将所述平面坐标系障碍物信息变换到以所述参照路径为基准的路径坐标系，并作为路径坐标系障碍物信息输出；以及路径坐标系移动预测部，根据所述路径坐标系障碍物信息进行所述障碍物的移动预测，并作为路径坐标系障碍物移动信息输出，所述场景判定部根据所述平面坐标系障碍物移动信息和所述路径坐标系障碍物移动信息来判定所述障碍物的状况，将所述移动体所处的状况作为场景信息输出。

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