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龙图腾网恭喜千寻位置网络有限公司申请的专利对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110173592.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质是由刘洋;邢菊红;赵洪松;王勇松;丁学文;邱模波设计研发完成，并于2021-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。

本发明授权对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对中杆误差的确定方法，其特征在于，包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，所述多组实时特征数据包括惯性传感器测量得到的对中杆多组第一实时特征数据、以及全球导航卫星系统接收机测量得到的对中杆多组第二实时特征数据；其中，所述惯性传感器、所述全球导航卫星系统、以及所述对中杆固定连接，所述多组实时特征数据分别对应多个时刻；根据多组第一实时特征数据以及多组第二实时特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据所述多组对中杆姿态信息和所述多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；所述预设卡尔曼滤波算法的状态向量被设置为包括所述对中杆三维矢量误差以及对中杆杆尖与地面接触点的三维坐标；所述方法还包括：根据所述多组对中杆姿态信息和所述多组第二实时特征数据，采用卡尔曼滤波算法计算对中杆的所述状态向量，以及对中杆三维矢量误差对应的误差协方差矩阵对角线元素；所述根据所述多组对中杆姿态信息和所述多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差，包括：当对中杆三维矢量误差对应的误差协方差矩阵对角线元素不大于预设对中杆误差参数门限、且当前时刻的所述状态向量与上一时刻所述状态向量的差值的模值小于预设状态向量门限时，以当前时刻的所述状态向量中的对中杆三维矢量误差作为输出量。

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