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龙图腾网恭喜安徽工业技术创新研究院六安院申请的专利一种多足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112849294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110206622.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多足机器人是由李嘉翊;张敏;郭子恒;刘士威;张培月;李磊设计研发完成，并于2021-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多足机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种多足机器人，包括：至少两个相连的车体；所述车体的首端具有球头，尾端具有球座；前一个所述车体的球座能够与后一个所述车体的球座组成球铰；从而将两个所述车体相连；所述车体两侧均至少设置两个支腿。本发明提供的多足机器人，通过支腿的倾斜角度来改变车体的高度，并能够任意调整任意支腿角度，来适应倾斜的地面；同时，采用行走足的设计来适应地面的状态。

本发明授权一种多足机器人在权利要求书中公布了：1.一种多足机器人，其特征在于，包括：至少两个相连的车体；所述车体的首端具有球头，尾端具有球座；前一个所述车体的球座能够与后一个所述车体的球座组成球铰；从而将两个所述车体相连；所述车体两侧均至少设置两个支腿；所述支腿的一端与所述车体铰接，另一端装有行走足；所述行走足包括三叉臂和铰接在所述三叉臂端部的爪，所述爪的底端具有齿；所述三叉臂的中心与所述支腿的另一端铰接；所述车体内具有第一电机和第二电机，以及为所述第一电机和第二电机供电的电池；所述第一电机的输出通过第一减速机驱动所述支腿转动；所述第二电机的输出通过第二减速机驱动所述三叉臂转动；所述第一电机的输出连接所述第一减速机；所述第一减速机连接第一驱动轴；所述第一驱动轴带动所述支腿转动；所述第二电机的输出连接所述第二减速机；所述第二减速机连接第二驱动轴；所述第二驱动轴通过链轮连接套设在所述支腿上的链条；所述链条带动所述三叉臂转动；所述第二驱动轴为空心轴，所述第一驱动轴自所述第二驱动轴中穿过；所述车体一侧的所述支腿朝向车体的首端倾斜，另一侧的所述支腿朝向所述车体的尾端倾斜。

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