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龙图腾网恭喜森思泰克河北科技有限公司申请的专利道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111088074.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备是由薛高茹;刘诗萌;刘嵩;郭志伟;秦屹设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；对目标点云数据进行特征提取，确定目标点云数据对应的第一道路边缘信息；对图像信息进行道路边缘识别，得到图像信息对应的第二道路边缘信息和车道线信息；根据第一道路边缘信息、第二道路边缘信息和车道线信息，确定目标道路边缘和目标车道线。本发明能够提高道路边缘的检测精度。

本发明授权道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备在权利要求书中公布了：1.一种道路边缘检测方法，其特征在于，包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；对所述目标点云数据进行特征提取，确定所述目标点云数据对应的第一道路边缘信息；对所述图像信息进行道路边缘识别，得到所述图像信息对应的第二道路边缘信息和车道线信息；根据所述第一道路边缘信息、所述第二道路边缘信息和所述车道线信息，确定目标道路边缘和目标车道线；其中，所述根据所述第一道路边缘信息、所述第二道路边缘信息和所述车道线信息，确定目标道路边缘和目标车道线，包括：提取所述车道线信息对应的目标车道线，并基于预设车道线方程，以预设距离在所述目标车道线上进行纵坐标采样，得到多个纵坐标，其中，所述预设车道线方程为所述目标车道线对应的方程；根据所述多个纵坐标和所述预设车道线方程，确定多个采样点，并对所述多个采样点中的每个采样点的横坐标和纵坐标进行取整，得到所述目标车道线对应的栅格；将所述目标车道线对应的栅格与所述目标道路边缘信息对应的栅格进行重合匹配，确定重合后的栅格、栅格相似度和栅格重合度，其中，所述目标道路边缘信息对应的栅格通过所述第一道路边缘信息和所述第二道路边缘信息进行道路边缘融合确定；根据所述栅格相似度和所述栅格重合度对所述重合后的栅格进行修正，得到目标道路边缘。

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