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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111092934.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法是由王立;李涛;华宝成;刘洋;王晓磊;何健;刘旺旺;刘鲁;刘兴潭;徐李佳;张琳设计研发完成，并于2021-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。

本发明授权一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、发射飞行器前，对飞行器上M个相机的安装关系进行标定，并生成安装关系参数表，存储在飞行器中；步骤二、通过M个相机对天体表面地形成像；步骤三、按照存储的安装关系参数表对每个相机的成像进行极线校正，得到极线校正图像；步骤四、根据安装关系参数表确定第2相机极线校正图像与第1相机极线校正图像对应的匹配范围；步骤五、对M个相机进行排序标号，在第1相机的极线校正图像上预设n个像素位置Aiui，vi，作为第1相机极线校正图像的初始匹配点集；步骤六、分别对第1相机的极线校正图像上每个像素位置Aiui，vi进行CENSUS变换增强，得到第1相机的极线校正图像的n个增强图像块Ai′ui′，vi′；ui′为增强图像块的横坐标，vi′为增强图像块的纵坐标；步骤七、在第2相机极线校正图像与第1相机极线校正图像对应的匹配范围内，对第2相机极线校正图像进行CENSUS变换增强，获得第2相机极线校正图像匹配范围内的增强图像；步骤八、将每个第1相机的极线校正图像的增强图像块在第2相机极线校正图像匹配范围内的增强图像上进行滑动搜索匹配，找到各增强模块Ai′ui′，vi′在第2相机极线校正图像匹配范围内的匹配位置Bipi，qi；匹配位置共n个；pi为匹配位置的横坐标，qi为匹配位置的纵坐标；步骤九、对各增强模块Ai′ui′，vi′和对应的匹配位置Bipi，qi建立线性修正方程组；联立求解线性修正方程组，获得线性修正方程组第一系数A、线性修正方程组第二系数B和线性修正方程组第三系数C；步骤十、按照第一系数A、第二系数B和第三系数C，分别对线性修正方程组中的每个方程进行修正，完成第1相机和第2相机的极线对正参数的修正；步骤十一、重复步骤四至步骤十，完成M个相机之间的极线对正参数的修正，完成标定。

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