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龙图腾网恭喜佗道医疗科技有限公司申请的专利标记球定位方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111181190.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权标记球定位方法及其应用是由程敏;曹红洋设计研发完成，并于2021-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本标记球定位方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了标记球定位方法及其应用，包括步骤：1在人体病灶处安装至少三个共面不共线的实际标记球，采集含有前述实际标记球的影像；2提取影像中所有球体作为疑似标记球并分别求出各球体的质心；3选择与实际标记球个数相同的疑似标记球构成若干待匹配点集，并依次与实际标记球组成的实际点集进行匹配与否的判断；若匹配，则将该待匹配点集作为候选点集；否则，将其剔除；得到所有候选点集；4将得到的候选点集与实际点集进行配准，选取投影误差最小的候选点集对应的标记球组合作为最终标记球组合。本发明采用非金属的标记物避免了金属标记物对CT影像带来伪影造成的配准误差以及钢珠和示踪器的制造和测量误差造成的配准误差。

本发明授权标记球定位方法及其应用在权利要求书中公布了：1.标记球定位方法，其特征在于：包括以下步骤：1在人体病灶处安装至少三个共面不共线的非金属的实际标记球，采集含有前述实际标记球的影像；2提取影像中所有球体作为疑似标记球，并分别求出各球体的质心；3实际标记球组成设计坐标系下的实际点集，选择与实际标记球个数相同的疑似标记球构成若干待匹配点集，将每一所述待匹配点集依次与所述实际点集进行匹配与否的判断；若匹配，则将该待匹配点集作为候选点集；否则，将其剔除；直至完成所有待匹配点集与实际点集之间的匹配判断，得到所有候选点集；4将步骤3得到的候选点集与实际点集进行配准，选取投影误差最小的候选点集对应的标记球组合作为最终标记球组合；所述投影误差计算如下：将影像坐标系的候选点集各点的质心转换到设计坐标系下，再求取该候选点集各点的质心与实际点集之间的均方根误差RMSE，选取均方根误差最小的一组候选点集作为最终标记球组合；其中：转换公式：ObPoint＝R*matchPoint+T；均方根误差为：其中，ObPoint为影像坐标系的候选点集转换到设计坐标系下的观察点集，matchPoint为影像坐标系下的候选点集，basePoint为设计坐标系下的实际点集坐标；i表示其中第i个点。

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