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龙图腾网恭喜广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利三维可达空间的确定方法、车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111182435.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权三维可达空间的确定方法、车辆及计算机可读存储介质是由梁康正设计研发完成，并于2021-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维可达空间的确定方法、车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种三维可达空间的确定方法、车辆及计算机可读存储介质，用于当当前待处理位置图像输入训练好的图像识别模型时，会输出准确性较高的深度估计图，从而使得获取的三维可达空间准确性也较高。本发明实施例可以包括：获取待识别的当前待处理位置图像；通过训练好的图像识别模型对当前待处理位置图像进行深度估计，得到当前待处理位置图像对应的深度估计图；图像识别模型是利用样本图像、与样本图像分别对应的深度真值参考图和可达空间掩模进行训练得到的，可达空间掩模用于指示车辆可达空间在样本图像中的图像位置；根据深度估计图确定当前待处理位置图像包括的二维可达空间对应的深度值，以将二维可达空间转换为三维可达空间。

本发明授权三维可达空间的确定方法、车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维可达空间的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待识别的当前待处理位置图像；通过训练好的图像识别模型对所述当前待处理位置图像进行深度估计，得到所述当前待处理位置图像对应的深度估计图；所述图像识别模型是利用样本图像、与所述样本图像分别对应的深度真值参考图和可达空间掩模进行训练得到的，所述可达空间掩模用于指示车辆可达空间在所述样本图像中的图像位置，所述图像识别模型中的参数是根据损失总值更新的，所述损失总值是根据预测高度图对应的高度预测值得到的高度损失与预测深度图对应的深度预测值得到的深度损失计算得到的；根据所述深度估计图确定所述当前待处理位置图像包括的二维可达空间对应的深度值，以将所述二维可达空间转换为三维可达空间。

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