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龙图腾网恭喜南京理工大学;南京德坤智能科技有限公司申请的专利应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111322765.3，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法是由袁夏;张开;赵春霞设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法，属于点云处理技术的领域，本发明的方法包括在柱坐标系下对点云进行降维采样，使用二维图像表示三维点云，得到均匀鸟瞰图；将采样信息映射回原始点云，使得原始点云中的点均记录有所在采样单元的采样信息；在直角坐标系下对点云进行降维采样，利用记录的均匀鸟瞰图的信息，使用二维图像表示三维点云，得到适用于现有基于降维的点云目标检测方法的鸟瞰图。与现有方法相比，本发明能够改善稀疏点云采样分布不均的问题。

本发明授权应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法，其特征在于：包括：在柱坐标系下对点云进行降维采样，使用二维图像表示三维点云，得到均匀鸟瞰图；将采样信息映射回原始点云，使得原始点云中的点均记录有所在采样单元的采样信息；在直角坐标系下对点云进行降维采样，利用记录的均匀鸟瞰图的信息，使用二维图像表示三维点云，得到应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图；具体如下：记直角坐标系中采样单元为柱体G，大小为gx×gy×∞，单元无重叠地紧密地有序排列地对三维点云空间采样，所有坐标[xi,yi,zi]落在单元Gq的点为单元Gq的采样点，记为记单元Gq的所有采样点为在一次采样中，查找所有采样点的高度坐标值zq，取拥有最大高度坐标z的点该点的高度统计值为此次采样统计得的高度值heightq；该点的强度统计值为此次采样统计得的强度值intensityq；该点的密度统计值为此次采样统计得的密度值densityq；相应的公式可表示为：k＝argmaxzq 单元统计信息根据采样时单元所在空间坐标和排列可形成二维图像的3个通道，即高度通道、强度通道和密度通道；各通道的信息保留了均匀采样的结果，所得二维图像为均匀鸟瞰图。

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