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龙图腾网恭喜福思(杭州)智能科技有限公司申请的专利车身相对位姿计算方法、装置、车辆、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210523063.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车身相对位姿计算方法、装置、车辆、设备及存储介质是由张鹏;易成伟;张青峰;刘刚江设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车身相对位姿计算方法、装置、车辆、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车身相对位姿计算方法、装置、车辆、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车载感知设备采集的当前帧图像和上一帧图像；确定当前帧图像的消失点和上一帧图像的消失点；基于当前帧图像的消失点构建第一感兴趣区域，基于上一帧图像的消失点构建第二感兴趣区域；在第一感兴趣区域内提取第一特征点，在第二感兴趣区域内提取第二特征点；对第一特征点与第二特征点进行匹配，得到k个匹配点对；判断匹配点对的个数k是否大于第一阈值；若是，基于匹配点对计算当前帧图像与上一帧图像之间的车身相对位姿。本发明能够快速计算出连续图像帧之间的车身相对位姿。

本发明授权车身相对位姿计算方法、装置、车辆、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车身相对位姿计算方法，其特征在于，包括：获取车载感知设备采集的当前帧图像和上一帧图像；确定所述当前帧图像的消失点和所述上一帧图像的消失点；基于所述当前帧图像的消失点构建第一感兴趣区域，基于所述上一帧图像的消失点构建第二感兴趣区域；在所述第一感兴趣区域内提取第一特征点，在所述第二感兴趣区域内提取第二特征点；对所述第一特征点与所述第二特征点进行匹配，得到k个匹配点对；其中，k为整数；判断所述匹配点对的个数k是否大于第一阈值；若是，根据k个所述匹配点对计算所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的第一单应性矩阵；基于所述第一单应性矩阵计算k个所述匹配点对的投影误差及所述投影误差的均值；若所述投影误差的均值不大于第二阈值，在k个所述投影误差中筛选出m个最小的所述投影误差，根据筛选结果确定m个最小的所述投影误差对应的所述匹配点对；其中，m小于k且m不小于4；基于m个所述匹配点对计算所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的第二单应性矩阵；通过所述第二单应性矩阵将所述第二特征点投影到所述当前帧图像上，得到第二齐次坐标；将所述第一特征点坐标所述第二齐次坐标进行差分计算，得到m个所述匹配点对的投影误差；基于所述投影误差和针孔相机模型计算所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的所述车身相对位姿。

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