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龙图腾网恭喜深圳海星智驾科技有限公司申请的专利转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115143905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210653658.7，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆是由赵秦川;符翔;谢聪设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆，所述方法包获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型以及当前状态下所述第一车辆的目标点云，采集设备固定在第二车辆上，第二车辆用于与所述第一车辆连接；对曲线模型进行转动以拟合目标点云，以确定目标曲线模型；基于目标曲线模型中关键点的目标法向量与曲线模型中关键点的法向量的关系，确定相对转动角度。采用曲线模型与目标点云拟合的方式进行相对转动角度的确定，由于曲线模型能够表征各种形式的第一车辆，具体的处理过程不受车辆形式以及采集条件的影响，提高了测量结果的准确性。

本发明授权转角测量方法、自动驾驶方法、电子设备、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种转角测量方法，其特征在于，包括：获取初始状态下第一车辆对应的曲线模型以及当前状态下所述第一车辆的目标点云，采集设备固定在第二车辆上，所述第二车辆用于与所述第一车辆连接；所述初始状态为所述第一车辆与所述第二车辆处于同一直线上的状态，所述当前状态为所述第一车辆与所述第二车辆的行驶状态；对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型；基于所述目标曲线模型中关键点的目标法向量与所述曲线模型中关键点的法向量的关系，确定所述第一车辆和所述第二车辆的相对转动角度；所述对所述曲线模型进行转动以拟合所述目标点云，以确定目标曲线模型，包括：将所述曲线模型与所述目标点云进行关键点匹配，所述关键点为设置在第一车辆上的标志物分别在所述曲线模型以及所述目标点云中的点；基于所述关键点的匹配结果，沿所述关键点对所述曲线模型进行转动，得到更新后的曲线模型；将所述更新后的曲线模型与所述目标点云进行拟合，以确定所述目标曲线模型。

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