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龙图腾网恭喜浙江理工大学;浙江大学苏州工业技术研究院申请的专利一种直线伺服系统推力波动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819285.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种直线伺服系统推力波动抑制方法是由雷美珍;叶云岳;卢琴芬设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线伺服系统推力波动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种直线伺服系统推力波动抑制方法，解决直线伺服系统存在的推力波动的问题。本方法无需构建纹波推力的离线数学模型，也无需构建纹波推力在线观测器，通过推导补偿电流的解析表达式，构建速度波动均方根误差值，根据该误差通过PI调节器的输出调节解析表达式中的质量估计参数，进而使得PI调节器的误差趋向于0，实现直线伺服的纹波速度的抑制，进而实现纹波推力的抑制。

本发明授权一种直线伺服系统推力波动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种直线伺服系统推力波动抑制方法，其特征在于：直线伺服系统在恒速段运行时，处于恒速给定的稳态，此时纹波推力fd会导致纹波速度vd，设稳态时电机输出不含纹波的推力为fe，不含纹波的速度为vs，m为系统质量，由直线电机动子、滑块及负载质量组成，q轴补偿电流iqc计算公式如下： fc为消除波纹力的电机补偿推力，fc+fd＝0，kt为直线伺服电机的推力常数，表示直线伺服电机的推力与q轴电流之间的比值，v为实时速度，x为位移值；离散化的补偿电流的计算为式一： 而系统质量m更换工件后，m也会改变；因此基于上述公式计算补偿电流，由于系统的质量m未知，通过在线调节获得质量的估计值式一改写为式二： 为获得定义纹波速度的综合误差为vd_rmsi，i为大于等于0的整数，即采用滚动方式获得误差均方根，得到直线伺服电机一个极距τ范围内，即[x-τ,x]范围内的基于N个采样点得到当前时刻的速度误差均方根vd_rmsi： 设速度环的控制周期为Tv，则N通过以下公式计算，其中int表示对结果取整，恒速时vs及Tv均为常数； 通过定义速度波动均方根误差ei：ei＝vd_rmsi-vd_rmsi-1质量估计算法为：将ei作为PI控制器的误差输入，将作为PI控制器的输出，当误差ei0,说明偏小，则增大以减小速度的纹波；当误差ei0,说明偏大，则减小以减小速度的纹波；当误差ei＝0，说明已经是最优值；根据实时在线的质量估计值结合离散化的补偿电流的式二通过计算可得到q轴补偿电流iqci，将q轴补偿电流iqci作为前馈，叠加到直线伺服电机的q轴电流指令iqrefi上，即可得到补偿后的q轴电流指令iqref_newi＝iqrefi+iqci，通过电流闭环控制，实现对纹波推力的补偿抵消，即可实现纹波推力的抑制。

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