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龙图腾网恭喜福建省海峡智汇科技有限公司申请的专利一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115183761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210869261.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质是由周小报;李密;陈旭;陈佳期;唐光铁;曾远强;卢雨畋;林旭设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，该方法先获取作业机械臂原始图片，然后对所述作业机械臂原始图片进行预处理，得到预处理图片，之后将所述预处理图片由RGB空间转换到HSV空间，获得HSV空间图片，然后对所述HSV空间图片进行二值化色域分割，获得MASK二值图像，之后获取所述MASK二值图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息，最后计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断并发出相应的警报。从而可以稳定保证机械臂状态识别，从而减少了工作量以及成本的消耗。

本发明授权一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S1：获取作业机械臂原始图片；S2：对所述作业机械臂原始图片进行预处理，得到预处理图片；S3：将所述预处理图片由RGB空间转换到HSV空间，获得HSV空间图片；S4：对所述HSV空间图片进行二值化色域分割，获得MASK二值图像；S5：获取所述MASK二值图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息；S6：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断并发出相应的警报；所述S6具体包括：S61：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，并计算出边信息中抖动范围超过预设的第一阈值的个数N；S62：将N与预设的第二阈值进行比较，若N大于第二阈值，则判断机械臂处于工作状态，并执行S63；若N小于第二阈值，则判断机械臂处于停止状态，并执行S64；S63：令检测帧计数器数值＝0，执行S65；S64：令检测帧计数器数值+1，执行S65；S65：判断检测帧计数器数值是否大于预设的阈值停滞帧数，若所述检测帧计数器大于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于停滞状态，并向后台发出报警信息，执行S66；若检测帧计数器小于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于工作状态，不向后台发出报警信息，执行S66；S66：调整流水线作业机械臂状态的检测方法的检测频率；S67：结束检测任务或者返回步骤S1。

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