恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司李一然获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种点云的标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267707B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904621.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种点云的标定方法和装置是由李一然设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云的标定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种点云的标定方法和装置，该方法包括：从雷达中获取原始点云的位置信息；对原始点云坐标系进行旋转，根据旋转前后的坐标位置确定粗校准参数，并以粗校准参数为基准添加仿射变换矩阵，以对位置信息进行坐标粗校准，其中，原始点云坐标系旋转后的点云地面坐标轴与场景标志物在水平方向所在的直线平行；对粗校准后的点云进行滤波，得到粗校准后点云地面对应的高度范围；对高度范围内的点进行平面拟合，并根据拟合得到的目标拟合平面与粗校准后点云地面之间的位置关系，确定点云的精校准参数；基于精校准参数添加仿射变换矩阵，对粗校准后的点云进行精校准，得到标定后的点云。通过采用上述技术方案，提高了点云地面的标定精度。
本发明授权一种点云的标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种点云的标定方法，其特征在于，包括：从雷达中获取原始点云的位置信息；对原始点云坐标系进行旋转，根据旋转前后的坐标位置确定粗校准参数，并以所述粗校准参数为基准添加仿射变换矩阵，以对所述位置信息进行坐标粗校准，其中，所述原始点云坐标系旋转后的点云地面坐标轴与场景标志物在水平方向所在的直线近似于平行，所述场景标志物为真实场景中与车道方向平行的物体；对粗校准后的点云进行滤波，得到粗校准后点云地面对应的高度范围；对所述高度范围内的点进行平面拟合，并根据拟合得到的目标拟合平面与粗校准后点云地面之间的位置关系，确定点云的精校准参数；基于所述精校准参数添加仿射变换矩阵，对所述粗校准后的点云进行精校准，得到标定后的点云。
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