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龙图腾网恭喜北京理工大学珠海学院申请的专利码垛货运机器人及码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115057246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210907120.4，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权码垛货运机器人及码垛方法是由王健安;杨一航;黄鸿儒;游晓玲;宋红豪;李兵设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本码垛货运机器人及码垛方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种码垛货运机器人，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。本发明能够实现在码垛产品后通过码垛机器人对产品进行移送的目的，降低产品码垛的成本投入，提高码垛产品的移送便捷性。

本发明授权码垛货运机器人及码垛方法在权利要求书中公布了：1.码垛货运机器人，其特征在于，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位；所述推移机构还包括推移舵机，所述推移舵机设有两个，且所述推移舵机相对设置地设于所述移动底盘或升降架上，在所述推移舵机上设有摆杆，所述摆杆可转动连接在推移舵机的转动轴上，在所述摆杆上设有推拉杆，在所述推拉杆的端部连接有所述推移件，所述推拉杆和摆杆转动连接，所述推拉杆的另一端与所述推移件可转动连接；在所述移动底盘上开设有码垛槽，所述推移件设于所述码垛槽内，在所述推移件上设有导向轮，所述导向轮朝向所述码垛槽的槽壁，所述推移舵机的转动轴朝向所述码垛槽，且所述导向轮抵压在所述移动底盘的顶面和或底面上。

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