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龙图腾网恭喜九方泰禾国际重工(青岛)股份有限公司;青岛文达通科技股份有限公司申请的专利一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210942471.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法、装置是由任建华;许立超;孙浩云;孟庆涛;唐文韬;林桂强;吴立军;张希升;赵军设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法、装置在说明书摘要公布了：本发明的技术方案公开了一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法、装置，包括：通过摄像头采集视频数据，通过角度传感器测量摄像头和抛送筒的角度信息，边缘智能设备获取摄像头视频流并解码得到视频帧序列，且获取角度信息；边缘智能设备中部署车斗检测模型、单目测距模型和车斗寻迹控制器，车斗检测模型用于对视频帧序列进行处理，检测车斗中心点在视频图像中的像素坐标；单目测距模型用于对车斗中心点在视频图像中的像素坐标和角度信息进行处理，得到车斗中心到摄像头竖直方向的距离；车斗寻迹控制器根据车斗中心点在视频图像中的像素坐标和单目测距结果生成寻迹控制指令，控制抛送筒转动，实现农机收割作业时抛送筒自动寻迹车斗。

本发明授权一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘智能的抛送筒自动寻迹车斗方法，其特征在于，包括以下步骤：通过摄像头采集视频数据，通过角度传感器测量摄像头和抛送筒的角度信息，边缘智能设备获取摄像头视频流并进行解码得到视频帧序列，且获取角度信息；边缘智能设备中部署车斗检测模型、单目测距模型和车斗寻迹控制器，所述车斗检测模型用于对解码后的视频帧序列进行处理，检测车斗中心点在视频图像中的像素坐标；所述单目测距模型用于对车斗中心点在视频图像中的像素坐标和角度信息进行处理，得到车斗中心到摄像头竖直方向的距离；所述车斗寻迹控制器根据车斗中心点在视频图像中的像素坐标和单目测距结果生成寻迹控制指令，寻迹控制指令发送至抛送筒，控制抛送筒进行转动；所述单目测距模型的建模方法为根据不同高度的车斗在不同摄像头高度、不同摄像头角度下的车斗中心点在视频图像中的像素坐标和车斗中心点距摄像头竖直方向的实际距离建立单目测距模型M，具体公式如下： 其中，w2为车斗中心点距摄像头竖直方向的实际距离，h2为车斗高度，h3为摄像头高度，α为摄像头光轴和摄像头竖直方向的夹角，（x1，y1）为车斗中心点在视频图像中的像素坐标；所述寻迹控制指令的生成方法包括如下步骤：（1）纵向转动指令的生成，根据如下公式计算车斗中心点水平方向与抛送筒抛送方向的夹角γ： 其中，h1为抛送筒高度，w1为摄像头距抛送筒竖直方向的实际距离；再根据如下公式计算抛送筒与车斗的纵向偏移角度P： 其中，β为抛送筒抛送方向和竖直方向的夹角；根据抛送筒与车斗的纵向偏移角度P生成纵向转动指令；（2）横向转动指令的生成，根据车斗中心点在视频图像中的像素坐标（x1，y1），和视频图像的中心点坐标（x2，y2）的差值生成横向转动指令。

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