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龙图腾网恭喜华东理工大学申请的专利机器人路径的规划方法及规划装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211008398.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人路径的规划方法及规划装置是由和望利;杜文莉;钱锋设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人路径的规划方法及规划装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人路径规划方法、装置及存储介质。所述机器人路径规划方法包括以下步骤：获取机器人在当前时刻的第一初始信息和行人在当前时刻的第二初始信息；根据所述第一初始信息和所述第二初始信息，预测所述机器人在下一时刻的第一状态和所述行人在下一时刻的第二状态；根据所述第一初始信息、所述第二初始信息、所述第一状态及所述第二状态，确定当前时刻所述机器人的多个动作的动作价值；以及根据各所述动作的动作价值，进行实时局部路径规划。通过执行这些步骤，该路径规划方法能够使得机器人以更有效且顺应人类社会准则的方式进行移动，具有很高的环境适应性和避障成功率，并且能够在复杂行人环境下实现局部避障规划。

本发明授权机器人路径的规划方法及规划装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取行人在当前时刻的坐标位置及速度；根据机器人的里程计数据，确定所述机器人的当前位姿；设定环境奖励函数；设定环境状态空间及机器人动作空间，并在二维空间中，根据所述机器人的当前位姿、第一速度、半径、目标位置及最大线速度，确定所述机器人的状态信息，并根据所述行人的坐标位置、第二速度及半径，确定所述行人的状态信息；根据所述机器人的状态信息、所述行人的状态信息，以及所述环境奖励函数，确定所述机器人在当前时刻的第一初始信息和所述行人在当前时刻的第二初始信息；构建行人状态预测模型；以所述机器人的第一初始信息和所述行人的第二初始信息为输入，通过两个多层感知机模型将所述第一初始信息和所述第二初始信息的维数变成一致；以维数一致的第一初始信息和第二初始信息构成的特征矩阵，构建图注意力网络，以预测所述机器人在下一时刻的第一状态和所述行人在下一时刻的第二状态；根据所述第一初始信息、所述第二初始信息、所述第一状态及所述第二状态，确定当前时刻所述机器人的多个动作的动作价值；以及根据各所述动作的动作价值，进行实时局部路径规划。

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