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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所;腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211339562.X，技术领域涉及：G01L1/24；该发明授权一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法是由胡静怡;崔少伟;王硕;张超凡;王睿;陈立鹏设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。

本发明授权一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法在权利要求书中公布了：1.一种触觉传感器的制备方法，其特征在于，包括：标定双目相机的相机内参，以及所述双目相机中左相机和右相机之间的位姿关系，所述相机内参包括相机尺寸、相机视角、基线距离、畸变状况、拍摄帧率、成像尺寸中的至少一种；基于光敏树脂进行三维打印，得到传感器支撑框架，基于两个半环形的电路板拼接得到环形的传感器照明电路，基于所述传感器支撑框架和所述传感器照明电路组建传感器框架；基于凝胶模具和凝胶支撑板制备凝胶层，将颜料注入所述凝胶层的外表面上的凹坑内，干燥得到分布于所述凝胶层的外表面上的标记点，将涂层制液喷涂于带有所述标记点的所述凝胶层的外表面上，干燥得到涂层，基于所述凝胶层和所述涂层组建凝胶模块，所述涂层制液由硅胶粘合剂、灰色硅胶色素和稀释剂混合得到；基于二进制码标定传感器框架坐标系与左相机坐标系之间的位姿关系，所述传感器框架坐标系以所述传感器框架为原点构建得到，所述左相机坐标系以所述双目相机中左相机为原点构建得到；装配所述双目相机、所述传感器框架和所述凝胶模块，得到所述触觉传感器；所述基于二进制码标定传感器框架坐标系与左相机坐标系之间的位姿关系，包括：基于不透明的光敏树脂进行三维打印，得到三维打印件，将二进制码粘贴于所述三维打印件上，将所述三维打印件安装于所述传感器框架上，确定所述三维打印件与传感器框架坐标系之间的相对位姿；通过所述左相机拍摄所述三维打印件上的二进制码，得到二进制图像，基于所述二进制图像确定所述三维打印件与左相机坐标系之间的相对位姿；基于所述三维打印件与传感器框架坐标系之间的相对位姿，以及所述三维打印件与左相机坐标系之间的相对位姿，确定所述传感器框架坐标系与所述左相机坐标系之间的位姿关系。

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