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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种刚柔切换的串联弹性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115737362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211307051.X，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种刚柔切换的串联弹性驱动器是由那靖;尹学友;李奇;高贯斌;邢亚珊;黄英博;杨春曦;王娴设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔切换的串联弹性驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。

本发明授权一种刚柔切换的串联弹性驱动器在权利要求书中公布了：1.一种刚柔切换的串联弹性驱动器，其特征在于：包括支撑保护模块（1）、外部输入模块（2）、负载驱动模块（3）、刚柔切换模块（4）；其中支撑保护模块（1）用于安装外部输入模块（2）、负载驱动模块（3）、刚柔切换模块（4）；外部输入模块（2）通过关节球轴承I（21）与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块（2）中的弹簧I（14）上；负载驱动模块（3）通过关节球轴承II（38）与第二连接部连接，由驱动电机（25）提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块（4）在减速电机（46）驱动下完成弹簧I（14）的锁紧与放松，实现刚性模式与柔性模式之间的切换；所述外部输入模块（2）包括弹簧I（14）、弹簧限位滑块（15）、双头螺杆（18）、类齿条机构I（19）、关节球轴承I（21）；其中，关节球轴承I（21）一端与第一连接部连接，关节球轴承I（21）另一端与双头螺杆（18）一端固定，双头螺杆（18）另一端与弹簧限位滑块（15）一端连接，弹簧I（14）一端套在弹簧限位滑块（15）另一端上，弹簧I（14）另一端通过支撑保护模块（1）中支撑架（7）进行轴向方向限位；弹簧限位滑块（15）与支撑架（7）滑动配合；双头螺杆（18）上安装类齿条机构I（19），通过刚柔切换模块（4）的驱动实现刚柔切换模块（4）中类齿条机构II（60）与类齿条机构I（19）的啮合与非啮合；所述负载驱动模块（3）包括驱动电机（25）、齿轮I（26）、齿轮II（31）、深沟球轴承（32）、丝杆（35）、丝杆螺母（36）、内螺纹管（37）、关节球轴承II（38）；其中驱动电机（25）固定于支撑保护模块（1）中负载支撑架（7）上，齿轮I（26）固定在驱动电机（25）输出轴上，齿轮I（26）与齿轮II（31）啮合进行传动，齿轮II（31）固定于丝杆（35）顶端，深沟球轴承（32）固定于丝杆（35）上，丝杆螺母（36）与丝杆（35）啮合传动，内螺纹管（37）一端与丝杆螺母（36）固定连接，内螺纹管（37）另一端穿过负载支撑架（7）中内螺纹管限位孔（39）与关节球轴承II（38）固定连接，关节球轴承II（38）与第二连接部连接，将驱动电机输出转矩转化为驱动力矩对第二连接部进行驱动；所述刚柔切换模块通过减速电机（46）提供动力，通过减速电机（46）的转动带动齿轮III（44）的转动，齿轮III（44）与齿轮IV（51）啮合，通过齿轮IV（51）的转动带动凸轮连杆（54）的转动，凸轮连杆（54）一端的凸轮连杆凸台（55）在凸轮（58）中的凸轮滑槽（63）内进行滑动，将凸轮连杆（54）的转动转化为凸轮（58）沿轴线方向的上下运动，类齿条机构II（60）随着凸轮（58）运动，通过类齿条机构II（60）的上下运动实现与与类齿条机构I（19）的啮合与非啮合。

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