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龙图腾网恭喜天津工业大学申请的专利一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211663441.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法及存储介质是由陈小明;李皎;姚天磊;吴凯杰;苏星兆;辛世纪;郭东升;焦亚男;陈利设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法及存储介质，包括以下步骤：S1、完成七轴针刺机器人的场景建模；S2、设计针刺轨迹线并进行轨迹线上连续点位姿信息的输出；S3、构建七轴联动机器人针刺程序转换模块并输出七轴联动针刺机器人可执行程序；S4、通过软件进行七轴针刺机器人的运动仿真，验证S3中输出的可执行程序的正确性；S5、将S4中验证通过的可执行程序下载至机器人控制器，启动机器人按照设定的程序对类回转预制体进行针刺。本发明可以满足任意结构复杂的类回转预制体的针刺轨迹规划；通过构建七轴联动机器人针刺程序转换模块并输出可执行程序，实现回转工作台转动同时机器人进行针刺，可以满足针刺点位姿的高效运动合成要求。

本发明授权一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种类回转预制体机器人针刺轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、完成七轴联动针刺机器人的场景建模；S2、设计针刺轨迹线并进行轨迹线上连续点位姿信息的输出；具体为S2-1依据类回转预制体的数字模型，利用Powershape将等距直线投影至模型表面生产等距参考线；S2-2将等距参考线的方向设置为顺时针、逆时针交替；S2-3在Powermill中依据参考线生成刀具路径，设置刀具路径的开始点和结束点在同一直线上，设置切入切出距离为0mm以连接不同行的刀具路径；S2-4设置机器人单元、轴优先级以及刀轴控制，基于Powermill进行轨迹的仿真模拟，将模拟结果写入数控程序并检查奇点，通过调整刀轴和轴优先级修正轨迹；S2-5设置轨迹点间距，输出无奇异点的数控程序，包含六轴铣削程序和外部旋转轴的旋转角度；S3、构建七轴联动针刺机器人的针刺程序转换模块并输出七轴联动针刺机器人可执行程序；转换模块进行平面内针刺点位姿的变换，将P0的位姿旋转θ角，变换成Pi，将六轴程序转换成七轴程序；公式为Xi＝X0*COSθ-Y0*SINθ；Yi＝X0*SINθ+Y0*COSθ；Zi＝Z0；Oi＝O0+θ；Ai＝A0；Ti＝T0；其中X、Y、Z为位置参数，O、A、T为姿态参数，θ为变换角度；S4、通过软件进行七轴联动针刺机器人的运动仿真，验证S3中输出的可执行程序的正确性；S5、将S4中验证通过的可执行程序下载至机器人控制器，启动机器人按照设定的程序对类回转预制体进行针刺。

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