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龙图腾网恭喜青岛求是工业技术研究院申请的专利机器人视觉用识别系统及具有该系统的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211716648.X，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权机器人视觉用识别系统及具有该系统的机器人是由支峻楠;杨梅;邵萌萌;许国威;付杨设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人视觉用识别系统及具有该系统的机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人视觉用识别系统及具有该系统的机器人，包括：采集模块，由关于水平面的上至少四个摄像机组成，用于共同采集被执行单位的图像信息；标识模块，以执行单位轴心点延长线为前方，作为采集的多个所述图像信息的比例标尺，并将所述被执行单位位于所述图像信息的识别面积内进行逐帧标识；处理模块，用于将所述图像信息依次进行影像处理分析和建立三维模型，并基于所述影像处理分析的结果建立所述三维模型的动态三维仿真动态数据；数据处理模块。该发明通过对采集图像的优化处理，使得计算给定的机械臂移动参数更加精确，从而实现了使得抓取的轴心和物体的轴心差距缩小的技术目的。

本发明授权机器人视觉用识别系统及具有该系统的机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉用识别系统，其特征在于，包括：采集模块，由关于水平面上的至少四个摄像机组成，用于共同采集被执行单位的图像信息；所述采集模块包括设置于每一个所述摄像机上的指示引导单元，所述指示引导单元发射出多个位于同一直线上的指示光点以指示多个摄像机的采集位与之匹配，所述指示引导单元的发射指示光点的方向与地面的夹角为预设倾斜角度，所述指示引导单元在采集模块调节水平之后按照预设倾斜角度向输送所述被执行单位传动带的带面上发射指示光点；所述预设倾斜角度位于大于等于0度小于等于90度的角度范围内；所述采集模块包括XYZ轴电动移动机构，所述摄像机安装于所述XYZ轴电动移动机构的云台上，通过所述摄像机在云台上的移动使得所述摄像机的采集位在XYZ轴上移动，以使所述摄像机的采集位与所述指示光点保持同轴；标识模块，以执行单位轴心点延长线为前方，作为采集的多个所述图像信息的比例标尺，并将所述被执行单位位于所述图像信息的识别面积内进行逐帧标识；处理模块，用于将所述图像信息依次进行影像处理分析和建立三维模型，并基于所述影像处理分析的结果建立所述三维模型的动态三维仿真动态数据；数据处理模块，根据所述动态三维仿真动态数据计算出相对执行单位的被执行单位动态补偿参数；所述三维模型提供给所述数据处理模块被执行单位坐标参数，其中：Z轴方向向量为[a，b，c]T，记作向量，将所述动态三维仿真动态数据中移动方向向量记为，得坐标系变换公式：，其中RZYX为变换矩阵，其表达式为： ；其中，α为Z轴对应的调整欧拉角，β为Y轴对应的调整欧拉角，γ为X轴对应的调整欧拉角，cosα简写为cα，cosβ简写为cβ，cosγ简写为cγ，其他三角函数以此类推；所述被执行单位动态补偿参数为由变换矩阵方程式计算得出的向量，向量为已知的原始工具坐标系的Z轴向量，将向量参数代入，得到执行单位的xyz轴调整欧拉角参数。

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