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龙图腾网恭喜青岛星华智能装备有限公司申请的专利多AGV分布式架构调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063294.1，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权多AGV分布式架构调度方法是由骆广兵;郭伟杰;王永涛;曾庆文设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多AGV分布式架构调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多AGV分布式架构调度方法，由若干的AGV组成，其中，每台AGV内均设有服务器、客户端、无线网络模块、控制器、交通管制模块、路径规划模块和导航定位模块；具体通过将使用场景的地图信息进行区域划分后，每区域内第一台进入AGV作为服务器，后续进入AGV作为客户端；通过服务器AGV和客户端AGV实时的信息传递，从而完成每台AGV的路径规划和任务执行。与现有技术相比本发明的有益效果是：采用多AGV的分布式结构，并配合每台AGV内均可作为服务器和客户端的系统架构，从而解决传统采用工控机调度方法过程中，一但工控机出现系统故障或重启时，无法进行作业的问题，从而极大的保证了AGV的作业效率，提高了整个生产线流水作业的流畅性。

本发明授权多AGV分布式架构调度方法在权利要求书中公布了：1.多AGV分布式架构调度方法，其特征在于，包括若干的AGV；其中，每台AGV内均包括：服务器和客户端；无线网络模块，用于进行AGV之间的相互通信；控制器，内设有存储单元，所述存储单元用于保存AGV使用场景中的地图信息和设定信息；交通管制模块，包含服务器交通管制模块和客户端交通管制模块，用于控制AGV的路径动作；路径规划模块，根据使用场景的地图信息，对于起始点以及终止点进行约束，从而进行路径规划；导航定位模块，可获取AGV当前位置，并与AGV使用场景的地图坐标进行比对，确定AGV当前所位于的区域；其调度方法为：S1：对AGV使用场景的地图信息进行区域划分，将其分配为若干个区域；S2：若在某一个区域内没有AGV，则当第一台AGV进入此区域内，通过导航定位模块比对确定后，将其指定为此区域内唯一的服务器，并通过其服务器交通管制模块监听是否有其他AGV进入此区域内；S3：当后续其他AGV再进入此区域内时，通过导航定位模块比对确定后，将其均指定为此区域内的客户端；S4：此区域内的客户端AGV和服务器AGV之间通过无线网络模块进行实时通讯；其中，客户端AGV通过客户端交通管制模块将占用路径的信息发送给服务器AGV，服务器AGV通过服务器交通管制模块反馈此区域内各AGV占用路径的情况；S5：每台AGV根据其他AGV的位置信息以及占用路径情况，通过各自的路径规划模块决定在此区域内的可行驶范围并执行任务；S6:当服务器AGV驶离此区域时，会选取此区域内的一台AGV作为服务器，以实现服务器和客户端的切换。

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