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龙图腾网恭喜三一汽车制造有限公司申请的专利臂架收回方法、臂架系统及作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116081506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168347.6，技术领域涉及：B66C23/68；该发明授权臂架收回方法、臂架系统及作业机械是由潘浩;王光磊;张超敏设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本臂架收回方法、臂架系统及作业机械在说明书摘要公布了：本发明涉及机械控制技术领域，提供一种臂架收回方法、臂架系统及作业机械。该臂架收回方法，通过建立坐标系，形成了一个坐标基准，对于每一节未收回的臂架，通过实时检测该节臂架末端坐标与首端坐标之间的相对关系，以及比较该节臂架首端高度与臂架长度和安全余量之和的大小，可以判断该臂架转动后是否会与车体平面发生碰撞。对于任意一节臂架，在不具备转动条件时，抬高前一节臂后再继续判断，直到具备转动条件后，自动收回臂架。通过这种方法可以控制多节臂架同时自动收回，具有较高的工作效率，同时也能够避免臂架之间或者臂架与车体平面发生碰撞，安全可靠。

本发明授权臂架收回方法、臂架系统及作业机械在权利要求书中公布了：1.一种臂架收回方法，其特征在于，包括：S1、建立坐标系，并且实时获取1至N节臂架中任一节臂架首端和末端的坐标；S2、判断第2至N-1节臂架中是否至少有一节臂架未收回；S3、若S2的判断结果为是，则对于第2至N-1节臂架中每一节未收回的第n节臂架，判断第n节臂架是否满足：正折的臂架满足第一预设条件，或，反折的臂架满足第二预设条件；S4、若S3的判断结果为否，抬高第n-1节臂架；S5、若S3的判断结果为是，则判断第n节臂架与第n+1节臂架形成臂架单元是否满足：所述第n+1节臂架已收回，或，正折的臂架单元满足第三预设条件，或，反折的臂架单元满足第四预设条件；S6、若S5的判断结果为否，则执行S3；S7、若S5的判断结果为是，则判断所述第n+1节臂架至第N节臂架是否已全部收回，或，其中任一节臂架末端的纵坐标均大于预设安全余量；S8、若S7的判断结果为否，则执行S3；S9、若S7的判断结果为是，则使第n节臂架向对应的预设收回方向转动；S10、若S2的判断结果为否，则转台对中，收回第1节臂架和第N节臂架；其中，所述第一预设条件包括：第n节臂架首端横坐标大于第n节臂架末端横坐标，或，第n节臂架首端纵坐标大于第n节臂架长度与预设安全余量之和；所述第二预设条件包括：第n节臂架首端横坐标小于第n节臂架末端横坐标、第n节臂架首端纵坐标小于第n节臂架末端纵坐标，或，第n节臂架首端纵坐标大于第n节臂架长度与预设安全余量之和；所述第三预设条件包括：臂架单元的首端横坐标大于所述臂架单元末端横坐标，或，所述臂架单元首端纵坐标大于所述臂架单元长度与预设安全余量之和；所述第四预设条件包括：所述臂架单元首端横坐标小于所述臂架单元末端横坐标、所述臂架单元首端纵坐标小于所述臂架单元末端纵坐标，或，所述臂架单元首端纵坐标大于所述臂架单元长度与预设安全余量之和。

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