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龙图腾网恭喜无锡忻润汽车安全系统有限公司申请的专利基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116181186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310157219.1，技术领域涉及：E05F15/70；该发明授权基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法及系统是由谢长江;张志敏设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车门控制技术领域，具体公开了一种基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法，包括：获取车门当前时刻的三轴加速度值和车门上一时刻的三轴角速度值；对三轴加速度值进行滤波以得到车门当前时刻的三轴加速度滤波值；依据三轴加速度滤波值计算出车门当前时刻的第一姿态信息，以及根据三轴角速度值计算出车门当前时刻的第二姿态信息；将第一姿态信息和第二姿态信息进行融合得到融合姿态信息；根据融合姿态信息控制车门的开关和悬停。本发明还公开了一种基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制系统。本发明能够使得IMU姿态拟合误差低，车振动噪声可以有效滤除，从而保证车门姿态输出稳定可靠。

本发明授权基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU姿态算法和卡尔曼滤波的车门控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：通过三轴加速度计获取车门当前时刻的三轴加速度值，以及通过陀螺仪获取车门上一时刻的三轴角速度值；步骤S2：根据所述车门上一时刻的三轴角速度值对所述车门当前时刻的三轴加速度值进行滤波，以得到车门当前时刻的三轴加速度滤波值；步骤S3：依据所述车门当前时刻的三轴加速度滤波值计算出车门当前时刻的第一姿态信息，以及根据所述车门上一时刻的三轴角速度值计算出车门当前时刻的第二姿态信息；其中，所述第一姿态信息包括第一横滚角信息和第一俯仰角信息，所述第二姿态信息包括第二横滚角信息、第二俯仰角信息和航向角信息；步骤S4：将所述第一姿态信息和第二姿态信息进行融合，以得到车门当前时刻的融合姿态信息；步骤S5：根据车门当前时刻的融合姿态信息控制车门的开关和悬停；其中，所述根据所述车门上一时刻的三轴角速度值对所述车门当前时刻的三轴加速度值进行滤波，以得到车门当前时刻的三轴加速度滤波值，还包括：通过卡尔曼滤波算法对所述车门当前时刻的三轴加速度值进行滤波，以得到车门当前时刻的三轴加速度滤波值，预测与校正的过程如下：预测：xk＝Axk-1+Buk-11Pk＝APk-1AT+Q2校正：Kk＝PkHTHPkHT+R-13xk＝xk+KkZk-Hxk4Pk＝1-KkHPk5公式1是状态预测，其中，xk-1为车门上一时刻的三轴加速度滤波值，xk为车门当前时刻的三轴加速度预测值，A为状态转移矩阵，将所述车门上一时刻的三轴角速度值作为状态转移矩阵A，B为输入控制矩阵，Uk-1为上一时刻的状态向量；公式2是误差矩阵预测，Pk表示当前时刻的误差矩阵，Pk-1表示上一时刻的误差矩阵，AT表示状态转移矩阵A的转置矩阵，Q为对角阵；公式3是卡尔曼增益计算，Kk表示当前时刻的观测矩阵，H为测量噪声协方差矩阵，HT表示测量噪声协方差矩阵H的转置矩阵，R为预测噪声协方差矩阵；公式4是状态校正，其输出即是最终的三轴加速度滤波值，公式4右边的两个xk均为车门当前时刻的三轴加速度预测值，左边的xk指的是车门当前时刻的三轴加速度滤波值，Zk指的是当前时刻的卡尔曼增益；公式5是误差矩阵更新。

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