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龙图腾网恭喜清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于超声波的海底管道悬空检测装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095460.5，技术领域涉及：G01S15/88；该发明授权一种基于超声波的海底管道悬空检测装置和方法是由陈道毅;李旻甫;商义阁设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声波的海底管道悬空检测装置和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于超声波的海底管道悬空检测装置和方法，该装置利用管道机器人携带超声探头在海底管道内部移动，实现对管道悬空现象的全面可靠检测。该检测装置包括动力装置驱动管道机器人前进，超声探头用于发射和接收超声波信号，里程轮记录行进距离和位置信息，微型计算机处理超声波信号。通过超声波发射信号与回波信号之间的渡越时间或信号强度比计算悬空高度，结合脉冲间隔与机器人速度计算悬空长度，确定悬空点位置。数据存储器保存处理数据。该方案以低成本实现高精度检测，有效评估海底管道的悬空风险，保障管道安全运行。

本发明授权一种基于超声波的海底管道悬空检测装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种海底管道悬空检测方法，其特征在于，使用基于超声波的海底管道悬空检测装置进行海底管道悬空检测，所述基于超声波的海底管道悬空检测装置包括：管道机器人，用于携带超声探头在海底管道内部移动，实现沿海底管道的检测；动力装置，设置在所述管道机器人上，用于驱动所述管道机器人在海底管道内部前进；超声探头，安装在所述管道机器人上，用于发射和接收超声波信号，从管道内部利用超声波的回波信号进行海底管道地形探测，以检测海底管道悬空现象；里程轮，设置在所述管道机器人上，用于记录管道机器人的行进距离和位置信息；微型计算机，设置在所述管道机器人内部，用于控制所述超声探头发射和接收信号，并处理接收到的超声波信号；其中，根据超声波回波信号与发射信号的信号强度比来计算海底管道的悬空高度，结合超声波脉冲间隔与管道机器人运行速度来计算海底管道的悬空长度，并结合里程轮记录的信息来确定悬空点的具体位置；数据存储器，设置在所述管道机器人内部，用于储存所述微型计算机处理后的数据；其中，所述微型计算机根据超声波回波信号与发射信号的信号强度比来计算海底管道的悬空高度，具体公式如下： ；其中是超声波回波信号与发射信号的信号强度比，是声波从海水层入射由海底反射的反射系数，是声波透过管道壁的透射系数，是超声波在海水层中传播的衰减系数，是海水层的高度，是自然对数的底数。

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