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龙图腾网恭喜卡特彼勒公司申请的专利自主清理堆料的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115103589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180012194.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主清理堆料的系统和方法是由S·N·马修;刘阳;Y·李设计研发完成，并于2021-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主清理堆料的系统和方法在说明书摘要公布了：一种控制器实现的方法，用于自动控制自主或半自主机器100中的至少一个以沿着工作表面清理至少一个堆料172，192。该方法包括利用视觉感知传感器166检测所述堆料172，192，生成多个堆料视觉检测信号，基于多个堆料视觉检测信号确定堆料172，192相对于机器100的位置，以及生成机器控制命令以清理堆料172，192。

本发明授权自主清理堆料的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种使用机器100沿着工作表面自主地清理堆料172，192的方法，所述方法包括：经由耦合到控制器160的至少一个视觉感知传感器166观察所述工作表面，所述视觉感知传感器166适于提供所述工作表面的三维深度图和所述工作表面的二维视图；确定在所述工作表面的二维视图中是否检测到堆料172，192；在所述工作表面的二维视图中没有检测到堆料172，192的情况下，仅使用所述工作表面的三维深度图检测堆料172，192；在所述工作表面的二维视图中检测到堆料的情况下，将来自二维视图的堆料变换为三维深度图；识别所述三维深度图的多个横截面中的每个横截面的堆料峰的定位；通过线连接所述三维深度图中的堆料峰；根据在所述工作表面的二维视图中是否检测到堆料172，192，使用所述工作表面的三维深度图中或者所述工作表面的二维视图中，经由所述控制器160生成多个堆料172，192视觉检测信号；基于所述多个堆料视觉检测信号确定所述堆料172，192相对于所述机器100的位置；以及基于所确定的所述堆料172，192相对于所述机器100的位置，经由所述控制器160生成多个机器控制命令以清理所述堆料172，192。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人卡特彼勒公司，其通讯地址为：美国伊利诺伊州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。