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龙图腾网恭喜武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种基于车道线生成道路结构的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111623427.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车道线生成道路结构的方法及装置是由肖德雨设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道线生成道路结构的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车道线生成道路结构的方法及装置，包括：获取车道线集合L＝{lj,j＝1,2,...,m}；任选一条车道线lj，并基于所选车道线lj绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；在矩形框中任选一条车道线lk，并根据矩形框中的其他车道线与车道线lk的相对位置关系，绘制片段道路结构；滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。本发明通过借助车道线生成完整的道路结构，更好的为车辆行驶决策提供帮助。

本发明授权一种基于车道线生成道路结构的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车道线生成道路结构的方法，其特征在于，包括：S1，获取车道线集合，车道线由多个形点q组成，中的车道线形点按照采集时间进行排序；S2，任选一条车道线，并基于所选车道线绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；S3，在矩形框中任选一条车道线，并根据矩形框中的其他车道线与车道线的相对位置关系，绘制片段道路结构；S4，滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合；所述步骤S2包括：S201，任选一条车道线，计算车道线方向的单位方向向量以及与车道线方向垂直的单位方向向量；S202，取车道线的起点以及车道线上距离起点指定距离的形点，以起点与形点的中点作为中心点，以和的方向绘制矩形框，矩形框的四个顶点按顺时针依次记为A、B、C、D，四个顶点的坐标依次为，，，；S203，分别计算车道线集合中所有车道线的形点q到矩形框顶点ABCD到的向量、、、，并分别与向量、、、做叉乘，叉乘结果为负的对应的形点即位于所述矩形框内；S204，根据步骤S203的计算结果，提取位于矩形框内的车道线。

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