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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114609930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210292527.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法是由廖佳文;李涛;冀明飞;张浩然;潘世豪设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网络环境下基于混合事件触发机制的无人机空地跟踪控制方法。通过将无人车的测量输出和外部输入作为传输信号并设计了一个切换条件，提出了一种新型的混合事件触发方案,实现了减少数据传输频率和保持理想跟踪性能之间良好的平衡。根据无人车的触发信号和无人机的测量输出，设计一个观测器来估计无人车和无人机的状态、无人车的外部输入和无人机的外部扰动。基于上述估计值，构建无人机复合抗干扰跟踪控制器，以消除干扰和有界地跟踪无人车，并且建立由估计误差和跟踪误差组成的增广系统。然后，推导增广系统地稳定性判据，以线性矩阵不等式的形式建立混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器联合设计方案。

本发明授权网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络环境下基于混合事件触发的无人机空地跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立无人车和无人机基于状态空间的离散模型；所述无人车和无人机基于状态空间的离散模型分别为： 其中，表示无人车的平面位置向量，和分别表示无人车的控制输入和给定的外部有界输入，表示无人机的测量输出；表示无人机的平面位置状态向量，和分别表示无人机的控制输入和测量输出；表示无人机的外部有界干扰；Aa,Ba,Br,Ca和Ab,Bb,Bd,Cb为已知的具有适当维度的常数矩阵；步骤2、根据混合事件触发的设计，建立无人车和无人机之间数据传输机制，并且基于触发信号在无人机一侧设计观测器，利用观测器对无人车的状态和输入信号以及无人机的状态和外部干扰进行估计；所述混合事件触发机制的设计为： 其中，σn-ik＝θyk-θytn-i，δ1和δ2为给定的触发阈值，Ω1和Ω2为正定的加权参数矩阵，μi∈0,1]i＝0，…，m-1为给定的权值参数，fk是用于决定事件触发机制选择的切换函数，同时，μii＝0，…，m-1的和为1，切换函数fk满足以下等式： 其中，α为给定的正常数；所述观测器的设计为： 其中，和分别表示无人车状态xak和外部输入rk的估计值，和分别表示无人机状态xbk和外部干扰dk的估计值，Hii＝1,2,3,4为待设计的观测器增益矩阵；步骤3、基于观测器的估计值，构建无人机复合抗干扰跟踪控制器设计，并且建立由估计误差和跟踪误差组成的增广系统；所述复合抗干扰跟踪控制器的设计为： 其中，矩阵满足控制增益矩阵Kb1和Kb2满足SAb+SbBbKb1＝Aa+BaKaCaSb和SbBbKb2＝Br；在传输时延的影响下，由观测误差和跟踪误差组成的增广系统为： 其中， 步骤4、建立增广系统指数有界稳定性判别条件，得到混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器的联合设计方案，并通过MatlabLMI工具箱求解可行性问题；所述增广系统的指数有界稳定性判别条件为：对于时延上界τM，正标量η1,η2,η3,η4,δ1,δ2,μii＝0,Lm-1和矩阵Ka,Sb,Kb1,Kb2，如果存在正定矩阵P1,P2,P3,P4,Q,R1,R2,S,Ω1,Ω2和适当维度的矩阵T1,T2,T3,T4，使得如下矩阵不等式成立： 其中， Σ1＝[0,0,T1,-T1+T2,-T2,0,0,0,0,0],Σ2＝[0,0,T3,-T3+T4,-T4,0,L,0], Γ2＝[P1E3Aθ,0,0,0,0,0,0,0,0,0],Γ3＝[0,0,P2Aθ,-P2HθCθ,0,0,0,P2Hθ,P2E1,0], Γ7＝[P1E3Aθ,0,L,0],Γ8＝[0,0,P2Aθ,-P2HθCθ,0,0,0,P2Hθ,0,L0,P2E1,0], 在混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器作用下，增广系统是指数有界稳定的；混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器的联合设计方案为：对于时延上界τM，正标量η1,η2,η3,η4,δ1,δ2,μii＝0,Lm-1和矩阵Ka,Sb,Kb1,Kb2,G，如果存在正定矩阵P1,P2,P3,P4,Q,R1,R2,S,Ω1,Ω2，适当维度的矩阵T1,T2,T3,T4和标量σ1＞0,σ2＞0，满足如下线性矩阵不等式： 其中， Ψ2＝[P1E3Aθ,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],Ψ3＝[0,0,P2Aθ,-XCθ,0,0,0,X,P2E1,0,0,0], Ψ7＝[P1E3Aθ,0,L,0],Ψ8＝[0,0,P2Aθ,-XCθ,0,0,0,X,0,L,0,P2E1,0,0,0], 则增广系统是指数有界稳定的，并且控制器增益K＝L-1J，观测器增益Hθ＝P2-1X,Hbd＝P3-1Y。

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